5. Настройка GPS и компаса

iNav поддерживает Ublox, DJI NAZA, NMEA, i2c-nav модуль для multiwii и i2c-gps модуль для MultiWiiCopter

Протоколы которые досконально протестированы и являются рабочими - Ublox и DJI NAZA

Рекомендуемые для работы вместе с iNAV являются GPS модуля M8N (например Ublox NEO-M8N версия для APM (совместимый с Galileo) и Beitian BN-880 ) Более старые версии, такие как M6N и M7N также работают, но M8N намного превосходит их по качеству приема. Многие GPS модули сегодня имеют встроенный магнитометр (компас), но есть модули и без него, например Beitian BN-180.

С настройками поумолчанию iNav настроит GPS модуль автоматически, поэтому нет необходимости выполнять настройку модулей вручную используя u-center. Однако, необходимо отконфигурировать полетный контроллер на работы с GPS.

Если вы хотите использовать внешний компас (встроенный в GPS модуль), а на вашем полетном контроллере уже есть такой-же магнитометр (часто применяются HMC5883L), вам необходимо отключить его физически на полетном контроллере: убрать микросхему компаса или разрезать печатные проводники к нему. Вы не можете использовать два одинаковых чипа на одной и той же шине I2C.

• При использовании модуля gps DJI NAZA этого делать нет необходимости, так как DJI NAZA посылает данные от компаса по последовательному протоколу и не использует I2C)
• У чипа MPU9250 внутри встроен магнитометр AK8963, а большинство GPS модулей имеют на борту HMC5883L. В этом случае нет необходимости физически отключать чип, достаточно выбрать необходимый тип магнитометра через cli при помощи команды mag_hardware.

Если боитесь переделок, то вы всегда можете использовать компас, интегрированный в полетный контроллер, но обязательно примите меры по снижению влияния магнитных полей от силовых проводов.

##Подключение и использование Ublox GPS

• Физически подключите GPS модуль к полетному контроллеру при помощи UART или softserial. Подключите RX от GPS модуля к TX на полетном контроллере, а TX от GPS модуля к RX полетного контроллера.

• Активируйте GPS на вкладке Ports в iNav конфигураторе и установите его скорость в 57600, если используется UART или 19200 если используется softserial.

• Активируйте GPS функцию на вкладке Configuration. Установите протокол ublox.

• Использование внешнего компаса:

• Подключите магнитометр к I2C порту (SCL/SDA). Следует отметить, что в этом случае необходимо запитывать полетный контроллер от основной батареи для того чтобы иметь возможность подать питание на магнитометр.
• Установите тип вашего компаса при помощи команды CLI mag_hardware. Например set mag_hardware = auto если у вас подключен только один компас.
• Чаще всего встроенные магнитометры находятся снизу платы и повернуты на 180 градусов, эту конфигурацию указываем при помощи команды align_mag = CW180FLIP. Если компас работает не правильно во всех ориентациях, то прежде всего необходимо выяснить правильную ориентацию вашего компаса, или подобрать ее методом проб и ошибок.
• Полетные контроллеры под управлением F3 и новее, используют автоматическое определение магнитного склонения. Если вы используете F1 или хотите изменить магнитное склонение вручную, то вы можете воспользоваться сервисом www.magnetic-declination.com для определения этого значения. Если значение магнитного склонения скажем +3° 34', то в iNav конфигуратор нужно ввести 3.34 (некоторых локалях 3,34). В CLI, того же эффекта можно добиться при помощи команды set mag_declination = 334. Для западного склонения нужно использовать знак минус, то есть для 1° 32' W, set mag_declination = -132. Во всех случаях (CLI или GUI), числе справа представляют собой минуты, а не десятые доли градуса.
• Откалибруйте компас в соответствии с инструкцией

Для того, чтобы изменить магнитное склонение вручную на F3 или более новых платах, то необходимо отключить его автоматическое определение: set inav_auto_mag_decl = OFF.

##Подключение и настройка DJI NAZA GPS Примечание: По умолчанию большинство F1 плат не поддерживают DJI GPS. Напротив, F3 полетные контроллеры - поддерживают, так что лучше заранее проверьте карту поддержки оборудования. F1 может использовать DJI GPS если вы перекомпилируете прошивку с отключением неиспользуемых функций.

• Физически подключите GPS модуль к полетному контроллеру используя UART. одключите RX от GPS модуля к TX на полетном контроллере, а TX от GPS модуля к RX полетного контроллера
• Активизируйте GPS на вкладке Ports в iNav конфигураторе и установите скорость порта равную 115 200
• Далее при помощи CLI выполняем следующее:

feature GPS

set gps_provider = NAZA

set mag_hardware = GPSMAG

set align_mag = CW180FLIP

Ориентацию DJI GPS можно изменить при помощи CW0FLIP, CW90FLIP, CW180FLIP или CW270FLIP

• Полетные контроллеры под управлением F3 и новее, используют автоматическое определение магнитного склонения. Если вы используете F1 или хотите изменить магнитное склонение вручную, то вы можете воспользоваться сервисом www.magnetic-declination.com для определения этого значения. Если значение магнитного склонения скажем +3° 34', то в iNav конфигуратор нужно ввести 3.34 (некоторых локалях 3,34). В CLI, того же эффекта можно добиться при помощи команды set mag_declination = 334. Для западного склонения нужно использовать знак минус, то есть для 1° 32' W, set mag_declination = -132. Во всех случаях (CLI или GUI), числе справа представляют собой минуты, а не десятые доли градуса.
• Откалибруйте компас в соответствии с инструкцией

Для того, чтобы изменить магнитное склонение вручную на F3 или более новых платах, то необходимо отключить его автоматическое определение: set inav_auto_mag_decl = OFF.

SBAS

При использовании UBLOX GPS режим SBAS может быть настроен при помощи команды gps_sbas_mode.

По умолчанию установлен в AUTO.

Значение	Регион
AUTO	Global
EGNOS	Europe
WAAS	North America
MSAS	Asia
GAGAN	India
NONE	NONE

Если вы включите настройку, характерную для вашего региона, то GPS модуль сможет быстрее получать GPS lock, чем в случае настройки AUTO.

Эта настройка работает только, если включен gps_auto_config= ON

##Проблемы и решения

• Нет GPS lock (3D fix): часто причиной этому служат электрические шумы полетного контроллера или другого оборудования, например видеопередатчиков диапазона 1.2GHz. Попробуйте установить GPS по-дальше от источников шума (полетного контроллера, ESC, силовых проводов). Располагайте GPS приемник на стойке или используйте экранирование. Не устанавливайте GPS приемник внутри рамы.
• "Унитазинг" (toilet-bowling) при удержании позиции - то есть сначала пытается держать позицию, а затем начинает совершать круговые движения с увеличивающимся радиусом, то скорее всего вы не выполнили калибровку компаса или на него действует магнитное поле от силовых проводов или бузера. Если используется компас, установленный на основную плату полетного контроллера, попытайтесь установить полетный контроллер как можно дальше от частей коптера создающих магнитные наводки