Настройка PIFF контроллера для самолета

Описание PIFF контроллера:

Ссылка на статью на inavflight

Метод 1.

Настройка для максимальной эффективности.
Позволим FF-коэффициенту выполнять всю работу по управлению самолетом, оставив ПИ контроллер для борьбы с турбулентностью и дрифтом.

1: Определяем максимальные скорости отработки по roll, pitch, yaw на которые способен ваш самолет

• Летая в режиме passthrough, запишите ваш полет на видео и/или blackbox. Во время полета выполните несколько резких петель, бочек и разворотов на 360 градусов по yaw. (При этом используем максимальные отклонения рулей)

• Определите максимальные скорости, обычно выходит что-то типа 360deg/s по roll, 100deg/s по pitch и 60deg/s по yaw. Вводим эти значения в конфигураторе в поля maximum rates.

2: Установите в 0 P и I коэффициенты PIFF контроллера для Roll, Pitch и YAW. Увеличивайте FF-коэффициент (это D в конфигураторе) пока вы не получите 90% от максимального отклонения серв при полных отклонениях стиков.

• Благодаря этому у FF-составляющей будет "поле" для деятельности при управлении самолетом, в то же время останется еще чуть-чуть для работы P и I составляющих.
  Теперь установите, скажем, 10 для P-коэффициента и 15 для I для Roll, Pitch и Yaw.

3: Проверка в поле. Режим acro.

• Если самолет склонен к дрифту в одну из сторон, вверх или вниз, увеличьте коэффициент I для той оси, по которой имеется дрифт.
• Если хотите получить лучшую стабилизацию при порывах ветра, то увеличивайте P-коэффициент.

4: Хотите, чтоб самолет был по-спокойнее? Время уменьшить максимальные скорости (rates) в соответствии с вашими требованиями.

• Примечание: Это в порядке вещей, что уменьшая rates уменьшаются и максимальные отклонения рулей. Если у вас будут выставлены максимальные углы отклонения рулевых поверхностей, то будет иметь место перерегулирование или даже невозможность достижения требуемой угловой скорости.

5: Настройка режимов Angle/Horizon

• Включите в полете режим Angle, если самолет не летит прямо, то необходимо проверить установку полетного контроллера и триммирование углов установки.
• Если вас не устраивают максимальные углы при кренах, наборе высоты измените их в CLI - параметры max_angle_inclination_rll и max_angle_inclination_pit. (Если вам нужны такие же величины максимальных углов для режимов poshold / althold вам необходимо увеличить и их значения в CLI)
• Если вас не устраивает то как самолет "держит" горизонт, например он резко выполняет выравнивание или наоборот - слишком плавно, отрегулируйте P-коэффициент level контроллера.

Другие подсказки:

• Настройте правильно TPA. Ослабление и масштабирование PID

• Если самолет во время RTH летит домой не по прямой, попробуйте увеличить "nav_navr_p" и/или увеличить "nav_navr_i". Хорошо подходят для начала значения: "set nav_navr_p = 50"; "set nav_navr_i = 5". Также можно уменьшить "nav_navr_d". Поведение самолета очень отличается с/без ветра, поэтому необходимо подстраивать параметры для обоих случаев.