Автоопределение сенсоров и определение проблем с оборудованием

Как работает автоопределение в iNav

Когда параметры mag_hardware и baro_hardware установлены в значение AUTO iNAV пытается выполнить автоматическое определение подключенных сенсоров.
В случае если в процессе автоопределения сенсор был обнаружен, то значение параметра изменяется на соответствующий тип. Например BMP280. Если автоопределение завершилось неудачей, то параметр *_hardware будет установлен в значение NONE

После каждой прошивки полетного контроллера значение по умолчанию для параметров параметр *_hardware устанавливается в AUTO, что приведет к автоматическому поиску сенсоров при первом включении полетного контроллера.

Если вы подключите компас после первой загрузки, то iNAV не определит его автоматически, и необходимо или установить параметр mag_hardware вручную, или установить его mag_hardware = AUTO для того, чтобы выполнить автопоиск.

Автоматическое определение сбоев оборудования

Начиная с версии 1.5 в INAV включена возможность автоматического определения сбоев оборудования. При работе системы все сенсоры - GPS, BARO, MAG, ACC, GYRO, SONAR периодически проверяются при помощи встроенной подсистемы диагностики. Существует четыре возможных состояния для каждого из сенсоров:

Случай #1**: Если сенсор не отконфигурирован (параметр *_hardware установлен в значение NONE или если GPS не задействован), то сенсор не отслеживается подсистемой диагностики, помечается как NOT AVAILABLE и это не считается сбоем оборудования.

Как только конфигурация сенсора выполнена, он начинает периодически проверяться и статус проверки отображается в конфигураторе через MSP. Также статус проверки датчика используется для предполетной проверки.

Случай #2: Сенсор отконфигурирован, но не обнаружен. Такое может случиться если вы отконфигурируете сенсор, который физически отсутствует. Например, установив случайно mag_hardware в значение MAG3110, в то время как реально на полетном контроллере установлен HMC5883. В этом случае сенсор помечается как NOT DETECTED и этот статус считается сбоем оборудования.

Случай #3: Сенсор отконфигурирован, правильно определен, но возвращает неправильные значения. Эта проверка не может быть применена к некоторым сенсорам, но в случае, если она дает положительный результат, то сенсор помечается как NOT HEALTHY, что считается сбоем оборудования.

Случай #4: Сенсор отконфигурирован, правильно определен, и возвращает неправильные значения. Этот сенсор имеет GOOD статус.

Если один из сенсоров находится в состоянии NOT DETECTED или NOT HEALTHY - полетный контроллер не будет армиться и появится индикатор FAIL напротив Hardware health в пре-арм проверке в Configurator.

Автоматическое определение сбоев оборудования не работает в полете. Когда ЛА заармлен, работает только автоопределение неполадок с GPS, например потеря 3D fix. В этом случае, полетный контроллер выйдет из GPS режимов, если таковые активны на данный момент, а если активен failsafe RTH, то ЛА выполнит экстренную посадку.