4. Калибровка сенсоров
Калибровка акселерометра является обязательным этапом настройки полетного контроллера. Современные датчики линейного ускорения являются точными, но они требуют калибровки, если мы хотим получить точные данные. Датчики могут иметь смещения, коэффициенты масштабирования для разных осей могут быть разными. Поэтому расширенная шести-точечная калибровка помогает справиться с перечисленными проблемами и необходимо отнестись к ней серьезно.
Можете руководствоваться этим виде, как примером ссылка на канал YOUTUBE
Обратите внимание, что, в отличие от cleanflight, iNav не делает калибровку по уровню для калибровки акселерометра! Смотрите раздел "Калибровка уровня" ниже.
Примечание: Если полетный контроллер установлен под углом или вверх ногами, то вы должны выполнить калибровку основываясь на ориентации полетного контроллера, а не ЛА. То есть на рисунках показана ориентация полетного контроллера, а не коптера или самолета!
- Подключите полетный контроллер к программному обеспечению "Configurator", выберите вкладку "Setup".
- Установите полетный контроллер (поз 1) и нажмите кнопку "Calibrate Accelerometer". Расширенная калибровка активируется и запишет 1-ю точку данных.
- Поверните полетный контроллер во все стороны в последовательности (поз 2-6): в верх ногами, на правую сторону, нос вверх, на левую сторону, нос вниз. Нажимайте кнопку "Calibrate Accelerometer" для каждой позиции. Усовершенствованный алгоритм калибровки будет записывать с 2-ой и по 6-ю точку данных.
- После того, как все 6 позиций были выполнены, усовершенствованная калибровка вычислит необходимое смещения и сохранить их в EEPROM. Калибровка акселерометра выполнена.
- Используйте CLI для проверки accgain_x, accgain_y и accgain_z параметры НЕ ДОЛЖНЫ БЫТЬ 4096. Если это так, то алгоритм не сходится, калибровка не удалась, необходимо повторить калибровку акселерометра заново.
Нет необходимости размещать полетный контроллер идеально ровно, алгоритм не беспокоится о точном положении до тех пор, пока они расположены относительно друг от друга под углом 90 градусов и полетный контроллер находится в неподвижном состоянии в любых положениях.
Калибровка акселерометра не выполняет калибровку уровня. Для того, чтобы работали полетные режимы ANGLE и HORIZON, а также навигационные автоматические режимы необходимо выполнить триммирование уровня. Настройка производится в разделе "Board Alignment" на вкладке "Configuration". Значения для осей Roll и Pitch должны быть близкими к 0.0, когда ЛА выровнен в горизонт.
ПРИМЕЧАНИЕ! Если вы будете использовать CLI для калибровки уровня, то помните. что у iNAV все угля измеряются в градусы*10, то есть если вам необходимо оттриммировать плату на 1.5 градуса, то необходимо вводить значение "15".
Калибруйте компас запитывая ЛА от основной батареи.
Press "Calibrate Magnetometer" button. You have 30 seconds to hold the copter in the air and rotate it so that each side (front, back, left, right, top and bottom) points down towards the earth. However the algorithm is smart enough to calculate the proper calibration values even if you simply wave the copter in the air for 30 seconds after pressing "Calibrate Magnetometer" button.
Connect the copter to Cleanflight Configurator and observe the attitude values on the "Setup" screen (values of Heading, Pitch and Roll). Point your copter's nose North and verify that heading is reading 0 deg. Tilt the copter 30 degrees forward, right, left and back while observing the Heading value. Value of 0 deg shouldn't change more than several degrees. Repeat the process with copter's nose pointing East (heading=90 deg), South (heading=180 deg), West (heading=270 deg).
If the value is incorrect when copter is level, you likely don't have align_mag CLI variable set to proper compass alignment value. If heading value is correct when copter is level but drifts when you tilt the copter, then your should re-calibrate the compass.
Also, remember to set magnetic declination to a proper value on the "Configuration" screen. The magnetic declination of your specific location can be found here: www.magnetic-declination.com
If your magnetic declination readings are e.g. +3° 34' , the value entered in the iNav configurator is 3.34 (3,34 in some locales). In the CLI, the same effect would be set mag_declination = 334. For west declination, use a minus value, e.g. for 1° 32' W, set mag_declination = -132. In all cases (both CLI and GUI), the least significant digits are minutes, not decimal degrees.
In iNav 1.2, on non-F1 targets, one can use an automatic declination setting, which is more than accurate enough for iNav. set inav_auto_mag_decl = ON.
To avoid going through full calibration after resetting the configuration new CLI settings are introduced to get and set accelerometer offsets and gains: acczero_x, acczero_y, acczero_z, accgain_x, accgain_y, accgain_z.