4. Калибровка сенсоров
Калибровка акселерометра является обязательным этапом настройки полетного контроллера. Современные датчики линейного ускорения являются точными, но они требуют калибровки, если мы хотим получить точные данные. Датчики могут иметь смещения, коэффициенты масштабирования для разных осей могут быть разными. Поэтому расширенная шести-точечная калибровка помогает справиться с перечисленными проблемами и необходимо отнестись к ней серьезно.
Можете руководствоваться этим виде, как примером ссылка на канал YOUTUBE
Обратите внимание, что, в отличие от cleanflight, iNav не делает калибровку по уровню для калибровки акселерометра! Смотрите раздел "Калибровка уровня" ниже.
Примечание: Если полетный контроллер установлен под углом или вверх ногами, то вы должны выполнить калибровку основываясь на ориентации полетного контроллера, а не ЛА. То есть на рисунках показана ориентация полетного контроллера, а не коптера или самолета!
- Подключите полетный контроллер к программному обеспечению "Configurator", выберите вкладку "Setup".
- Установите полетный контроллер (поз 1) и нажмите кнопку "Calibrate Accelerometer". Расширенная калибровка активируется и запишет 1-ю точку данных.
- Поверните полетный контроллер во все стороны в последовательности (поз 2-6): в верх ногами, на правую сторону, нос вверх, на левую сторону, нос вниз. Нажимайте кнопку "Calibrate Accelerometer" для каждой позиции. Усовершенствованный алгоритм калибровки будет записывать с 2-ой и по 6-ю точку данных.
- После того, как все 6 позиций были выполнены, усовершенствованная калибровка вычислит необходимое смещения и сохранить их в EEPROM. Калибровка акселерометра выполнена.
- Используйте CLI для проверки accgain_x, accgain_y и accgain_z параметры НЕ ДОЛЖНЫ БЫТЬ 4096. Если это так, то алгоритм не сходится, калибровка не удалась, необходимо повторить калибровку акселерометра заново.
Нет необходимости размещать полетный контроллер идеально ровно, алгоритм не беспокоится о точном положении до тех пор, пока они расположены относительно друг от друга под углом 90 градусов и полетный контроллер находится в неподвижном состоянии в любых положениях.
Калибровка акселерометра не выполняет калибровку уровня. Для того, чтобы работали полетные режимы ANGLE и HORIZON, а также навигационные автоматические режимы необходимо выполнить триммирование уровня. Настройка производится в разделе "Board Alignment" на вкладке "Configuration". Значения для осей Roll и Pitch должны быть близкими к 0.0, когда ЛА выровнен в горизонт.
ПРИМЕЧАНИЕ! Если вы будете использовать CLI для калибровки уровня, то помните. что у iNAV все угля измеряются в градусы*10, то есть если вам необходимо оттриммировать плату на 1.5 градуса, то необходимо вводить значение "15".
Калибруйте компас запитывая ЛА от основной батареи.
Нажмите кнопку "Calibrate Magnetometer". Теперь в течение 30 секунд держа коптер в руках вращайте его так, чтобы каждая из его сторон (перед, зад, лево, право, низ и верх) была направлена в сторону земли. Хотя алгоритм калибровки в состоянии определить правильные значения калибровочных коэффициентов если вы будете просто 30 секунд после нажатия на кнопку "Calibrate Magnetometer" вращать коптером в воздухе, описывая движения похожие на знак бесконечности.
Подключите полетный контроллер к iNAV конфигуратору и обратите внимание на значения углов описывающие положение коптера в пространстве на вкладке "Setup" (Значения Heading, Pitch и Roll). Установите коптер носом на север и проверьте, что значение heading равно 0 градусов. Наклоните коптер на 30 градусов вперед, вправо, влево, назад и удостоверьтесь, что значение Heading не меняется более чем на единицы градусов. Повторите эти же действия, но так, чтобы нос коптера был повернут на восток (heading=90 градусов), юг (heading=180 градусов), запад (heading=270 градусов).
Если значение правильное только, когда коптер установлен горизонтально, то скорее всего переменная CLI align_mag не соответствует реальной ориентации компаса. Если значение правильное, когда коптер установлен горизонтально, но уплывает при наклонах коптера, тогда следует выполнить калибровку компаса снова.
Кроме калибровки компаса необходимо установить магнитного склонение. Это также выполняется на вкладке "Configuration". Магнитные склонения для различных географических положений приведены здесь: www.magnetic-declination.com
Если значение магнитного склонения скажем +3° 34', то в iNav конфигуратор нужно ввести 3.34 (некоторых локалях 3,34). В CLI, того же эффекта можно добиться при помощи команды set mag_declination = 334. Для западного склонения нужно использовать знак минус, то есть для 1° 32' W, set mag_declination = -132. Во всех случаях (CLI или GUI), числе справа представляют собой минуты, а не десятые доли градуса.
В iNav 1.2, на не-F1 полетных контроллерах, возможно установить автоматическое определение магнитного склонения, которое является достаточно точным для системы навигации iNav. set inav_auto_mag_decl = ON.
Для того чтобы избежать повторных перекалибровок при сбросе настроек в CLI введены команды для считывания и записи офсетов и гейнов акселерометра: acczero_x, acczero_y, acczero_z, accgain_x, accgain_y, accgain_z.