H Szimulator inditasa parkolasi feladathoz a szimulacios gepen

Ebben a wikiben leírom azokat a parancsokat amelyek szükségesek a szimulátor elindításához!

Lgsvl Simulátor

• A szimulátorban a használt Lidarok udp plugin alapján működnek, a szimulátorhoz használt jármű Json fájljában a lidar HostName egyezen meg a wsl rendszer ip címével!

A Json-nak így kell kinéznie: https://github.com/szenergy/nissanleaf-lgsvl/blob/main/NissanLeafSensorShell.json

Szintén a szimuláció indítása előtt a 'Simulations' alatt az beállítások / Maps&Vehicles alatt szintén állítsuk be az ip-címet!

rviz indításához:

Szükséges lehet inicializálni az x-displayt:

• start menü - XLaunch megnyitása
• disable access control kiválasztása
• configuráció: -ac -nowgl --> majd ok.

Terminál

Terminálban a következő parancsokat kell kiadni:

• ROS bridge tf és modell gps-el megjelenítéséhez:

roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros tf_model_bridge.launch

Ugyanez odometriával gps nélkül:

roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros tf_odom_model_bridge.launch

• /scan topic indításához:

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

• A célpont kijelöléséhez:

roslaunch lidar2d park_goal.launch

• A trajektória tervezéshez:

rosrun parking_trajectory_planner parking_trajectory_planner_node

• MPC indításához GPS-es verzió:

source ~/autoware.ai/install/setup.bash
roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros parking_challange.launch

• MPC indításához odometriás verzió:

source ~/autoware.ai/install/setup.bash
roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros parking_challange_odom.launch