H Szimulator inditasa parkolasi feladathoz a szimulacios gepen
Ebben a wikiben leírom azokat a parancsokat amelyek szükségesek a szimulátor elindításához!
- A szimulátorban a használt Lidarok udp plugin alapján működnek, a szimulátorhoz használt jármű Json fájljában a lidar HostName egyezen meg a wsl rendszer ip címével!
A Json-nak így kell kinéznie: https://github.com/szenergy/nissanleaf-lgsvl/blob/main/NissanLeafSensorShell.json
Szintén a szimuláció indítása előtt a 'Simulations' alatt az beállítások / Maps&Vehicles alatt szintén állítsuk be az ip-címet!
Szükséges lehet inicializálni az x-displayt:
- start menü - XLaunch megnyitása
- disable access control kiválasztása
- configuráció: -ac -nowgl --> majd ok.
Terminálban a következő parancsokat kell kiadni:
- ROS bridge tf és modell gps-el megjelenítéséhez:
roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros tf_model_bridge.launch
Ugyanez odometriával gps nélkül Leaf-el:
roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros tf_odom_model_bridge_leaf.launch
vagy szemission-nel
roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros tf_odom_model_bridge_szemission.launch
- /scan topic indításához:
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
- A célpont kijelöléséhez:
roslaunch lidar2d park_goal.launch
- A trajektória tervezéshez:
rosrun parking_trajectory_planner parking_trajectory_planner_node
- MPC indításához GPS-es verzió:
source ~/autoware.ai/install/setup.bash
roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros parking_challange.launch
- MPC indításához odometriás verzió:
source ~/autoware.ai/install/setup.bash
roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros parking_challange_odom.launch
- Twistgate indítása:
roslaunch lgsvl_nissanleaf_ros twist_gate_szemission.launch