Hardware

В данный момент речь идет об Arduino в качестве «центрального сверхразума», управляющего четырьмя специальными контроллерами бесколлекторных двигателей (HobbyKing Programmable Brushless ESC).

Контроллеры двигателей (ESC)
Управляющий сигнал ESC представляет собой меандр (управляющий параметр: скважность). В Arduino SDK управление ШИМ происходит посредством интерфейса analogWrite, который принимает числа от 0 до 255 включительно. При этом 0 соответствует сигналу-константе, а 255 — меандру минимальной скважности.

Пример: 177

Перед входом в штатный режим ESC проходит фазу инициализации, после которой возможны два сценария:

• начала штатного режима
• вход в аудио-меню программирования ESC.

Фаза инициализации задает относительные уровни сигнала 0 и 100%. Подробнее о том, как происходит инициализация, см. в документации к ESC.

Процедура входа в аудио-меню программирования ESC и дальнейших манипуляций описана в документации к ESC.