Software:Serial protocol

Описание протокола взаимодействия через последовательный порт

Компьютер ⇔ квадрокоптер

• ⇒ n — сбросить значения силы и моментов, angle и интегральных составляющих ПИДов в 0.
• ⇒ p — обменяться состояниями:
  • ⇒ моменты (6 байт, по 2 на ось)
  • ⇒ сила (один байт, значения 0...100)
  • ⇒ тип реакции на воздействия (один байт, значения '0'...)
  • ⇒ коэффициенты ПИД для угла (по два байта на каждый из трех, аргументы -1.5, 1.5, 2 для функции read_double())
  • ⇒ коэффициенты ПИД для угловой скорости (параметры такие же)
  • ⇐ моменты (6 байт, по 2 на ось)
  • ⇐ angle (4 байта, по 2 на ось)
  • ⇐ angularVelocity (6 байт, по 2 на ось)
  • ⇐ accelData (6 байт, по 2 на ось)
  • ⇐ torqueManualCorrection (6 байт, по 2 на ось)
  • ⇐ мощности моторов (4 байта, по одному на мотор)
  • ⇐ время выполнения loop(), 10^-6 сек. (3 байта, нужно составить вместе, сначала старший)
  • ⇐ тип реакции на воздействия (один байт, значения '0'...)

Компьютер ⇔ джойстик

• ⇒ r — запросить данные
  • ⇐ ось x джойстика (2 байта, сначала старший)
  • ⇐ ось y джойстика (2 байта, сначала старший)
  • ⇐ значение мощности (2 байта, сначала старший)
  • ⇐ значение переключателя ON/OFF (1 байт)