Improvement/axis params enum like

src/control/joy2twist/config/joy2twist.param.yaml

@@ -1,5 +1,5 @@
 /**:
   joy2twist:
     ros__parameters:
-      linear_x_axis: 1
-      angular_z_axis: 0
+      linear_x_axis: "LEFT_STICK_Y"
+      angular_z_axis: "LEFT_STICK_X"

src/control/joy2twist/include/joy2twist/joy2twist.hpp

@@ -6,6 +6,9 @@
 #include <geometry_msgs/msg/twist_stamped.hpp>
 #include <sensor_msgs/msg/joy.hpp>
 
+#include <string>
+#include <unordered_map>
+
 namespace joy2twist
 {
 using Joy = sensor_msgs::msg::Joy;
@@ -28,6 +31,11 @@ class Joy2Twist : public rclcpp::Node
   TwistStampedPublisher::SharedPtr twist_pub_;
 };
 
+const std::unordered_map<std::string, int> axis_map = {
+  {"LEFT_STICK_X", 0},  // 左スティックのX軸
+  {"LEFT_STICK_Y", 1}   // 左スティックのY軸
+};
+
 }  // namespace joy2twist
 
 #endif  // JOY2TWIST__JOY2TWIST_HPP_

src/control/joy2twist/src/joy2twist.cpp

@@ -2,12 +2,15 @@
 
 namespace joy2twist
 {
-
 Joy2Twist::Joy2Twist(const rclcpp::NodeOptions & options) : Node("joy2twist", options)
 {
   // パラメータの取得
-  linear_x_axis_ = declare_parameter<int>("linear_x_axis", 1);
-  angular_z_axis_ = declare_parameter<int>("angular_z_axis", 0);
+  std::string linear_x_axis_str = declare_parameter<std::string>("linear_x_axis", "LEFT_STICK_Y");
+  std::string angular_z_axis_str = declare_parameter<std::string>("angular_z_axis", "LEFT_STICK_X");
+
+  // 軸名を対応する数値に変換
+  linear_x_axis_ = axis_map.at(linear_x_axis_str);
+  angular_z_axis_ = axis_map.at(angular_z_axis_str);
 
   // 受信機を作る。型はjoyで受け取る。10個まで値が保持される。
   joy_sub_ = this->create_subscription<Joy>(