编译

1. 依赖库(以下版本均经过测试)

osg3.4.1，osg3.6.4，作为主要的渲染引擎；
qt5.13.0，qt5.7.1，作为嵌入的显示界面；
opencv3.4.0，opencv3.4.7，
glog, 记录程序运行中的日志；
liblas1.8.1，用于las点云文件的读写；
pcl1.8.1，基本点云库，点云读写以及基本点云数据格式及其他操作；
boost1.67.0，用于基本的文件操作。

2. 开发平台
   VS2015，VS2017建立工程，将文件添加到工程中，编译即可。可以尝试以下操作

• 可以直接用文本编辑器打开.vcxproj文件，修改 <VCProjectVersion>14.0</VCProjectVersion> 14.0对应vs2015，或其他合适版本
• 工具集版本为ToolsVersion="14.0" 14.0对应vs2015
• 修改平台为 <PlatformToolset>v140</PlatformToolset> v140对应vs2015
• <WindowsTargetPlatformVersion>8.1</WindowsTargetPlatformVersion> Windows版本修改

运行

强烈建议Release下运行。在PointCloudRoamInQt文件夹下，找到Configuration.yaml样例文件，将待漫游的点云路径和轨迹文件配置好，命令行运行编译生成的exe，参数为.yaml文件路径。

1. 轨迹文件格式

3 
366351.445104 3451455.032898 17.689400
366342.848100 3451626.105997 16.927400
366333.584099 3451805.588922 17.924399

  第一行为轨迹点个数，后续每行记录分别为漫游轨迹点的xyz，z值可修改以改变漫游视点高低。
2. yaml文件
在冒号后有一个空格，切记。

点云漫游时候小知识点总结

1、一开始的代码版本是直接基于OSG和VS2015的，后面将代码迁移到了VS2017和Qt上。
2、将代码和多线程显示结合到了一起。
3、和P2M中的点云漫游代码进行了对比，发现其核心计算旋转角度的部分是一样的，然而在漫游的中途总是会出现视角转换了角度。
4、搞了好久一直没有搞清楚为什么中途会发生变化，以为是四元数计算的时候出现了问题，但是后面发现是因为轨迹文件中最后一样出现了 空行，没有xyz，但是会被自动读取进去。导致两个节点之间的旋转角度计算出现归零错误，后面将这行删掉之后就可以了。
5、代码的注释已经写了大部分。
6、采用yaml进行参数配置已经完成，后面本项目可能会考虑要对点云读取进行加速的操作吧。

四元数资料

其中涉及到的四元数是根据https://github.com/Krasjet/quaternion
提供的资料学习的，感觉讲的挺好的，公式推导挺详细的，参数写的也比较仔细

TODO

• 点云读取加速，maybe内存映射的方式。

• Debug下还有一个错误，估计是哪个指针或者dll的问题。

• 做小角开个小框显示当前漫游位置轨迹。