テンプレートマッチした結果からeusのモデルの位置姿勢を生成したい

[k-okada]

jsk_perceptionに移動して (cd sample/; roseus ./pose_detector_auto_gen_sample.l) とすると， sample/jetson-box.launch が生成されるハズなので，これを実行してください．
ファイルの中身はtemplate/_563bfb91e570_jetson_box.xml みたいなファイルに書いてあるのですが，実行する度にファイル名が変わるので，rm template/*_jetson_box.xml みたいにして時々消しておくと良いです

実機，あるいは，rosbag play -l ~/Downloads/baxter_demo_2023-07-18-20-26-48.bag でトピックをだして
rviz -d $(rospack find jsk_perception)/sample/config/realsense-torso-jetson-box.rviz
とすると，以下のように成るはずです．(*)

(*) ただし，，，，

(1) _563bfb91e570_jetson_box.xml の relative_pose を以下のように変更する必要があります．

    <param name="object_width" value="0.2"/>
    <param name="object_height" value="0.2"/>
    <param name="relative_pose" value="0.2 0.1 -0.12    0 0 0 -1"/>
    <param name="viewer_window" value="false"/>

(2) 物体を色々回転させてみたBagファイルもとってくれれば以下の確認をすすめたいです．
rviz中のFeatures にもAxisが表示されますが，これがオブジェクトの中心のつもりだけどそれで良いか？青軸がZ軸のつもりだけどそれでよいか．
jetson_box というTFが出ているはずなんですが，bag フィアルでは上手く表示されないです．実機でも同じか知りたいです．
FeaturesのAxisと Poseが同じ場所にあるか確認したいです．あっていそうであっていなさそうで．．．上の変更が必要なのはあっていなのか？

@YUKINA-3252

[YUKINA-3252]

岡田先生、ありがとうございます。明日以降取り急ぎ確認してみます。

[YUKINA-3252]

• topic/jetson_boxについて
  実機ではtopicが出ていることが確認できました。
  
• rviz中のFeaturesのAxisについて
  上の岡田先生の画像に示されている箱の向き（ロボットから見てjetsonの文字が180度回転している向き）では、箱のxyz軸がロボット座標系と合致していました。
  
  しかし、箱を90度ずつ回転していくと、それ以外の向き（下の画像の1, 2, 4)ではDetected Objectで表示されるBounding Boxの3次元位置が一致しませんでした。
  

[YUKINA-3252]

• 実際に用いている箱の大きさは縦22cm×横22cm×高さ14cm
• 実際の箱の大きさを参考に、_563bfb91e570_jetson_box.xmlのrelative_poseを

 <param name="relative_pose" value="0.11 0.11 -0.14 0 0 0 -1"/>

とすると、Features、箱のTF、Detected Objectは以下のように表示された。

参考に、_563bfb91e570_jetson_box.xmlのrelative_poseを

 <param name="relative_pose" value="0 0 0 0 0 0 0 -1"/>

とすると、以下のように表示される。

• Featuresで示される2次元上のposeは合っていそうだが、3次元で表示すると異なってしまうことがわかった

[k-okada]

色々コードは代わっていますが，中身は代わっていないので，もう一回これで実機で確認してみましょう．

左上の画面で(make-cube 220 220 140) に合わせて青い箱を書くようにしました．
右上は視野画像と，rviz上のメイン画面で表示されている画像を上書きしている画面です．この例では薄くjetsonロゴが見えるとおもいますが，これは，rviz側メイン画面の点群が写り込んでいて，さらに場所がズレているので何かおかしいか，点群の画像のディレイがある状況です．したがってrvizのメイン画面でのTFだったりPoseの位置がズレています．TFは"mathing"と"jetson_box"がでていて，前者はpoint_pose_extractorが，後者はkalman-filtered-objectdetection-marker.l がだしています．

以下はなんとなく上手く行っている画面です．TFが出ていないのはbag ファイルだと上手くいかないことがあったり，パワーの足りない計算機だとimagesiftを走らせたときにCPUを大量に消費して（topで確認できる）しまって，処理が間に合っていないんだとおもいます．

[YUKINA-3252]

実機ではカメラ画像とrvizの表示が一致しており、問題ないと思われます。

[YUKINA-3252]

こちらですが再buildしたときに下記のようなerrorが出たので報告します。
https://gist.github.com/YUKINA-3252/e841f7ca46557fd38561656af7e09c42

errorの詳細は以下の通りです。

• build時に常にerrorが出るわけではなく、buildが成功するときもあった
• jsk_perception/CMakeLists.txtのpose_detector_auto_gen_sample.lに関するfile change(https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/pull/2782/files#diff-b05b2b548b630666f69a3cff4e1b82cd3b953018187c9f3b7efb6ae697f4a6b3
  )が原因かと思いpose_detector_auto_gen_sample.lのcommit fdddb97 を戻して再buildしたが、状況は変わらなかった
• -j 1オプションをつけてbuildをしても状況は変わらなかった

[k-okada]

ありがとう．的確な報告で助かりました．b325803 に間違いがあったようなので，直してみました．

[YUKINA-3252]

626dabe を取り込んで複数回buildが成功するか試してみたところerrorが出ることなく全て成功しました。ありがとうございます。