[pr2eus/pr2-ri-test-simple] add :robot-interface-simulation-callback

[Naoki-Hiraoka]

下記のようなコードを実行すると、euslispがインタラクティブモードかによって結果が変わりました。

;; hoge.l
(load "package://pr2eus/pr2-interface.l")
(pr2-init)
(send *ri* :angle-vector (send *pr2* :init-pose))
(send *ri* :wait-interpolation)
(send *ri* :robot :reset-pose)
(print (send *ri* :state :potentio-vector))

$ roseus hoge.l
#f(11.5 0.0 0.0 0.0 -8.59437 0.0 -5.72958 0.0 0.0 0.0 0.0 -8.59437 0.0 -5.72958 0.0 0.0 0.0)

一行ずつインタラクティブに実行していった場合

6.irteusgl$ (print (send *ri* :state :potentio-vector))
#f(50.0 60.0 74.0 70.0 -120.0 20.0 -30.0 180.0 -60.0 74.0 -70.0 -120.0 -20.0 -30.0 180.0 0.0 0.0)

この違いは、タイマーで呼ばれている(send *ri* :robot-interface-simulation-callback) が、*ri*の姿勢を変更してから(send *ri* :state :potentio-vector)を実行するまでに呼ばれるかどうかによるものです。

#453 を作る時にこれにはまったため、他のテストでも将来はまる人が出ては良くないと思い、同様の箇所に(send *ri* :robot-interface-simulation-callback) を追加しました。

[k-okada]

この違いは、タイマーで呼ばれている(send ri :robot-interface-simulation-callback) が、riの姿勢を変更してから(send ri :state :potentio-vector)を実行するまでに呼ばれるかどうかによるものです。

send *ri* :state を呼んだときに send *ri* :robot-interface-simulation-callback が呼ばれるようにするのではダメなのかな．