[DO NOT MERGE] fixed some scripts for python3

[YUKINA-3252]

@pazeshun will fix this PR to work with Python 2, too.

[k-okada]

@annan-tang if you're interested in 20.04 support of hrpsys/rtmros_common system, plesee check this pr works both python2 and python3. Test code is also welcome.

[annan-tang]

Okada-sensei I finished the c++ version of reinforcement learning rtc last week in 18.04 environment(current jaxon red control pc also use 18.04) But I’ am also interested in the python3 version of hrpsys. I will try to check and test this new version with python3 code of reinforcement learning rtc and other rtc(running in c++) after writing 学振 and journal paper. Tang Annan

…

On Mon, Apr 24, 2023 at 2:33 PM Kei Okada ***@***.***> wrote: @annan-tang <https://github.com/annan-tang> if you're interested in 20.04 support of hrpsys/rtmros_common system, plesee check this pr works both python2 and python3. Test code is also welcome. — Reply to this email directly, view it on GitHub <#251 (comment)>, or unsubscribe <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ANCO6QLIVB4DLRQUORRNSHDXCYGCDANCNFSM6AAAAAAWVBD25A> . You are receiving this because you were mentioned.Message ID: ***@***.***>

[k-okada]

@W567 added some more fix to this branch (see ban-masa#2 )
@Naoki-Hiraoka @Takuma-Hiraoka @kindsenior could someone check if this works on python2 environment?

[Takuma-Hiraoka]

@Naoki-Hiraoka と確認しました。

このPull Request及びban-masa#2 は以下5つの変更を含んでいます。

それぞれについて確認し、修正が必要なものについて修正したcommitをhttps://github.com/W567/jsk_model_tools/compare/dev...Takuma-Hiraoka:jsk_model_tools:fix_for_python3-python2_compatible?expand=1 に上げました。

• sysモジュールのreload方法のpython3対応

python2ではimportlibにreload関数がないため、現在のPull Requestの内容ではpython2実行時にエラーになります。

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_3rdparty/blob/56747c3a4e0cb13cea3996996846d107a1fa364b/chaplus_ros/scripts/chaplus_ros.py#L46 のように、実行寺にpython2かどうかを調べて挙動を変えるようにしました。

• ソート関数の変更

sort()もsorted()もpython2/3ともに存在するため、この変更はpython3対応とは無関係です。

さらにsorted関数は非破壊処理であり、sortをsortedにするだけの変更ではプログラムの挙動が変わってしまうため、sortを使うもともとの実装に戻しました。

• 文字列判定方法の変更

python3ではbasestring型がstr型に統一されたのに対し、python2ではstr型はbasestring型の部分集合であるため、単にstrかどうかを判定するだけではpython2環境だと全てを正しく判定することができません。

まずpython2のためにbasestring型か調べ、basestring型が存在しない場合にstr型を調べるようにしました。

• yaml.SafeLoaderの使用

この変更はpython3対応とは無関係ですが、こちらの変更は問題ないかと思います。

• ファイルopenを非バイナリモード化

この変更はpython3対応とは無関係ですが、こちらの変更は問題ないかと思います。

この変更を行って、python2環境でhrpsys_ros_bridge_tutorialsのビルドを行うことができ、生成されたJAXON_RED_WH_SENSORS.urdfがmasterと変わらないことを確認しました。

[k-okada]

@Takuma-Hiraoka ありがとう。 @W567 のリポジトリはなぜかフォークではなくて、新たにコミットしているので、こちらからPR作れないので、ban-masa:fix_for_python3 向けのPRを作ってください。

[k-okada]

@ban-masa のリポジトリもフォークでないのか。。。。という事で、作りました #254