add jsk_2022_10_semi #1375
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Conversation
k-okada
force-pushed
the
jsk_2022_10_semi
branch
from
e1236f9
to
fac5abd
Compare
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手元のPCで、 というエラーが出ました。 |
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多分ですがjsk_pr2eusをワークスペースに入れてビルドが必要だと思います。ブランチはmasterで大丈夫なはずです。 |
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それでもいいんだけど，毎回ソース入れると，ソース入れてコンパイルするだけの演習になるので， |
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ありがとうございます。 |
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対応ありがとうございました |
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@AyumuIwa 自己紹介と皆さんの名前聞くの忘れていました，M2の大日方(おびなた)です Fetchを動かしたいときJSKに来たらJSKに来たら自分のPCを有線につないで，WiFiをオフにする． ターミナルごとの設定以下は新しくターミナルを開くごとに行う必要があります source /opt/ros/melodic/setup.bash # ROSを使うためのおまじない①
source ~/semi_ws/devel/setup.bash # ROSを使うためのおまじない②
rossetmaster fetch1075 # Fetchの中のROSネットワークに入るためのおまじない
rossetip # おまじないのおまじないを打ったら rostopic listでFetchのtopic群が見えることを確認 rlwrap roseusでeusのインタプリタを起動 |
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開始方法をまとめていただき、ありがとうございます。 |
roseusでロボットを動かす準備をする(load "package://fetcheus/fetch-interface.l") ;; Fetchを動かすために必要なパッケージを読み込む
(fetch-init) ;; Fetchのインタフェース，モデルなどの初期化
(objects (list *fetch*)) ;; ビューワの表示実際に動かしてみる昨日使ったコードの一覧 ;; Fetch実機で姿勢を作ってみた．そのときの関節角度を知りたい
(send *ri* :state :potentio-vector) ;; ロボットの現在の関節角度を取得
(send *fetch* :angle-vector (send *ri* :state :potentio-vector)) ;; ロボットの現在の関節角度をビューワのFetchモデルに適用
;; 自分で作った姿勢をロボットに送りたい．
;; ビューワ中のFetchモデル，*fetch* の姿勢を自分で作ったと仮定する
(send *ri* :angle-vector (send *fetch* :angle-vector) 8000) ;; 8000ms でロボット実機の姿勢を変更
;; Fetchの姿勢を標準姿勢に戻したい
(send *fetch* :reset-pose) ;; ビューワ中のFetchモデル，*fetch* の姿勢をリセットする
(send *ri* :angle-vector (send *fetch* :angle-vector) 8000)なお |
Fetchを動かすときのコツ
Fetchを動かすときの注意
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spotのipは |
(send *ri* speak-jp "こんにちは") |
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Subscribed Topics rgb/image_rect_color (sensor_msgs/Image) depth_registered/image_rect (sensor_msgs/Image) Published Topics reference : http://wiki.ros.org/depth_image_proc |
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岩田くんのきれいなsources.list |
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参考： pointcloud使うときに問題が起きたのでそのログ： |
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@k-okada |
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昨日はSpotの環境構築＆プログラム，Coralで物体・人間認識，あたりをしていました。 来週でもよいし，それまででも来てくれれば（＆用意できていれば）渡すことができると思います。 |
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@20niship
大まかにいうとこんな流れで、 私はにしみやくんがどのロボットでどんな動作を作ろうとしているのかわかっていないのですが、もしスポットが使いたいということなら、環境構築は色々問題が起きやすいのと一人では難しいと思うのでここまでは来週までに追いついた方がいいと思います。 NaOはラボにあってバッテリーが動くDiaが今 @tkmtnt7000 が使用しているので、 |
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M1の塚本です 今僕と市倉さんの席の間でmongodbテスト用にDiaを起動したままにしていますが、完ぺきにデモを動かしている状態ではないので、もし急ぎであれば僕の机の上のLaptop(Dia制御PC)でCtrl-cを押して引っこ抜いて持っていってもらっても構いません(申し訳ないですが今日もラボにはいないので...) |
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ありがとうございます！！
ありがとうございます、演習が終わったのでこの後ラボに寄ってみようと思っています
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一応近くに対応できる人がいたら持って行って大丈夫です |
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@20niship cc. @knorth55
Python SDKのdocuments: Tips:
network_interfaceはifconfigで出てきた133系の名前 naoeus 喋る時は 来週〜 |
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@tkmtnt7000 ちなみにNaOは持って帰っていません |
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今日は長い間本当にありがとうございました…！！ |
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今日の有線が繋がらない問題の原因ですが，根本的には 2c2
< unmanaged-devices=*,except:type:wifi,except:type:wwan
---
> unmanaged-devices=*,except:type:wifi,except:type:wwan,except:type:ethernetただ，このファイルは 上の行を記入した後 おそらく 時間があったらこれを試してみてください． |
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手先の座標系を取得してコピー |
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@shryt 参考までに学習の手順 |
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@shryt
coral_usbの立ち上げ
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お借りしたボールは袋にいれて81C1（今日使っていた部屋）の机に置いておきます |
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@Kodai-Yamada 昨日動かなかったモバイルバッテリーを2個充電して、ゼミの机の上に置いておきました。使い方は同梱の説明書を読んでみてください。使ってみて、バッテリーの減りが異常に速いなどの問題があれば教えてください。 |
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@MiyabiTane ありがとうございます。今度行ったときに試してみます。 |
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ボール認識のDeepLearning結果のGoogle Driveリンク（全て） https://drive.google.com/drive/folders/124gJjXWXRjsrkRHEZ1NJOeIK3wD7re6j |
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@pazeshun 用意していただきありがとうございます。どちらのモバイルバッテリーでも問題なく動きました。 |
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@shryt @softyanija @tkmtnt7000
spotでものをつかむのに関連する情報 |
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動くかどうか全く確認していない&テキトーに書いたコードですが #!/usr/bin/env roseus
(load "package://spoteus/spot-interface.l")
(ros::roseus-add-msgs "jsk_recognition_msgs")
(spot-init nil)
(setq *image-source* "hand_color")
(ros::subscribe "/edgetpu_object_detector/output/rects" jsk_recognition_msgs::RectArray #'cb)
(defun pick-object-in-image (image-source center-x center-y)
(send *ri* :pick-object-in-image image-source center-x center-y))
(defun cb (msg)
(let ((x (send (elt (send msg :rects) 0) :x))
(y (send (elt (send msg :rects) 0) :y))
(width (send (elt (send msg :rects) 0) :width))
(height (send (elt (send msg :rects) 0) :height))
(center-x (+ x (/ width 2)))
(center-y (+ y (/ height 2))))
(pick-object-in-image *image-source* center-x center-y)
(unix::sleep 5)
(send *ri* :stow-arm)
;;(send *ri* :wait-interpolation)
)) |
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12/07の進捗です。 |
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ゼミの動画用のGoogleDriveです @mqcmd196 @MiyabiTane @Kanazawanaoaki @k-okada @tkmtnt7000 @softyanija https://drive.google.com/drive/folders/129ShuBhvtMYB1On9JFPjCcAdLxXTUawb |
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12/07の進捗です。 今回実現した流れは、 |
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12/14の進捗です。 今回実現した流れは、 |
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12/14の進捗 3dプリンターでのサポーターの造形 |
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Spot体内で動かしていたlaunchをメモしておきます． @AyumuIwa のデモのために，jsk-ros-pkg/jsk_recognition#2754 で追加したlaunchを起動してました． source ~/ros/spot_ws/devel/setup.bash
roslaunch jsk_perception panorama_human_3d_detection.launch gui:=false@shryt のデモのために，coralの認識launchを起動していました． source ~/ros/spot_ws/devel/setup.bash
roslaunch coral_usb edgetpu_object_detector.launch label_file:=$(rospack find coral_usb)/models/semi_labels.txt model_file:=$(rospack find coral_usb)/models/semi_2022.tflite device_id:=1 INPUT_IMAGE:=/spot/camera/hand_color/image |
@knorth55 ありがとうございます。 |
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作業したければいつでも来てください |
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Strelka (Spot)ですが，ネットワークは改善してみました． Screencast.2022-12-15.17.32.37.mp4 |
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@knorth55 |
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@AyumuIwa 了解です，また月曜日にでもここで連絡してください． |
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@knorth55 |
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@AyumuIwa 了解です、体調気をつけて！ゆっくりやすんでください |
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@knorth55 |
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@AyumuIwa |
ありがとうございます。 |
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@AyumuIwa 大丈夫です！ |
ありがとうございます。 |
@AyumuIwa
@shryt
@Kodai-Yamada
@20niship
ゴールを考える
必要な機能をリストアップする．
案：
初期化
setup.bashをsourceする
最新のファイルに更新する．
Emacs でよく使うキーバインド