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320pi中文版编写
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@wxy6655
wxy6655 authored Mar 26, 2024
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# 设计理念

![设计理念](../resources/1-ProductIntroduction/1.1设计理念.png)

## 设计意图

myCobot 320 for Pi 是隶属“myCobot 320 系列”产品，采用树莓派微处理器，内嵌 roboFlow 可视化编程软件，是大象机器人面向创客及科研人员开发的机器“助手”。专为教育研究、商业展示和个人学习而设计，旨在提供一个既适合教学和研究，又适合个人兴趣探索的多功能机器人。在教育研究领域，它旨在成为一种实用的教学工具，帮助学生和研究人员理解和应用机器人技术。在商业展示方面，myCobot 320 为展示技术产品或概念提供了一种极具吸引力的方式。对于个人学习者来说，它为学习编程和机器人技术提供了一个经济实惠、功能丰富的平台。

## 对用户的帮助

- 教育研究：myCobot 320 Pi 可以为教育机构和研究人员提供高效、经济的教学和研究工具，使学生和研究人员能够通过动手学习和实验深入了解机器人技术。

- 商业演示：对于企业来说，myCobot 320 Pi 可以作为一种创新的演示工具，通过机器人演示吸引观众和潜在客户，展示公司的技术实力和创新理念。

- 个人学习：对于个人爱好者来说，myCobot 320 Pi 提供了一个方便的平台，让他们开始机器人技术之旅，无论是编程、机械设计还是人工智能应用。

## 行业贡献

- 促进 STEM 教育：通过在教育研究中的应用，myCobot 320 Pi 鼓励发展 STEM（科学、技术、工程和数学）教育，激发学生对技术和创新的兴趣。

- 促进技术应用：myCobot 320 Pi 价格合理、功能友好，降低了技术门槛，使更多人能够接触和利用先进的机器人技术，从而促进技术的广泛应用，提高公众的技术素养。

- 激励创新和个人发展：myCobot 320 Pi 为个人学习者和爱好者提供了一个开放、灵活的学习平台，促进了跨学科学习和创新，为机器人技术及相关领域的未来发展培养了人才。

---

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# 适用人群

![适用人群](../resources/1-ProductIntroduction/1.2适用人群.png)

## 适用群体

- 教育领域的教师和学生： 鉴于 myCobot 320 Pi 在教育研究方面的潜力，它特别适合中等和高等教育机构的 STEM 课程和机器人项目。教师可以利用 myCobot 320 Pi 设计实用课程，学生则可以通过它学习编程、机器人控制理论和人工智能基础知识。

- 研究人员： 研究人员可以利用 myCobot 320 Pi 进行机器人技术、人工智能和自动化实验研究中的原型开发和测试。它的灵活性和可扩展性使其成为研究实验室的理想选择。

- 商业演示和营销专业人员： 企业可将 myCobot 320 Pi 用作展览或活动中的演示工具，有效吸引观众的注意力，展示公司的技术实力和创新产品。

- 个人爱好者和自学者： 对于对机器人技术感兴趣的个人而言，无论其技术背景如何，myCobot 320 Pi 都能为他们提供一个方便且价格合理的平台，用于学习和探索编程、机器人技术和人工智能应用。

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# 应用场景

![应用场景](../resources/1-ProductIntroduction/1.3应用场景.png)

## 推荐应用场景

- 在教育领域： 使用 myCobot 320 Pi 进行编程教学、机器人设计和制造以及跨学科科学研究项目，激发学生的创新思维和解决问题的能力。

- 科研方面： 将 myCobot 320 Pi 作为研究工具，用于机器人技术、人工智能和自动化领域的前沿研究，进行算法测试、数据收集和模型验证。

- 商业演示： 对 myCobot 320 Pi 进行编程，使其执行抓人眼球的任务或模拟实际工作流程，以展示技术创新并提升品牌影响力。

- 个人学习和娱乐： 个人用户可以通过 myCobot 320 Pi 学习基础编程、机器人控制，甚至机器学习和人工智能的高级概念，还可以将其作为个人项目或爱好。

- 为方便客户参考，我们提供了以下详细的应用场景表，涵盖了一些常见的应用场景。需要注意的是，这并不意味着 myCobot 320 Pi 仅限于这些应用；您可以将其用于任何其他适用场景：

| 用户群体 | 应用场景 | 目标和作用 |
| :--------------------- | :------------------------------------------------------------ | :-------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 教育领域的教师和学生 | - STEM 教育<br/> - 机器人项目<br/> - 跨学科研究项目 | - 提高学生对技术的兴趣<br/> - 增强动手能力和解决问题的能力<br/> - 促进创新思维和团队精神<br/> |
| 研究人员 | - 原型开发<br/> - 实验研究<br/> - 算法测试和验证<br/> | - 加快研究进展<br/> - 沟通理论与实践<br/> - 推进技术创新<br/> |
| 商业演示和营销专业人员 | - 展览展示<br/> - 技术演示<br/> - 品牌推广<br/> | - 吸引潜在客户和投资者<br/> - 展示公司的技术实力和创新产品<br/> - 提升品牌影响力<br/> |
| 个人爱好者和自学者 | - 编程学习<br/> - 机器人技术探索<br/> - 人工智能基础知识<br/> | - 提高个人技能和知识水平<br/> - 实现自我教育和发展<br/> - 探索机器人技术和人工智能的潜力<br/> |

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193 changes: 193 additions & 0 deletions 1-ProductIntroduction/1.4-AccessoriesTools/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper.md
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# **myCobotPro 自适应夹爪**

> **兼容型号：** myCobot 320、myCobot Pro 600
## 产品图片

<img src="../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/1.4.1自适应夹爪1.png" alt="img-1" width="800" height=“auto” />
<img src="../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/1.4.1自适应夹爪2.jpg" alt="img-2" width="400" height="auto" />
<img src="../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/1.4.1自适应夹爪3.jpg" alt="img-3" width="400" height="auto" />

## 规格

| **名称** | **myCobotPro 自适应抓取器 黑白款** |
| :----------- | :-------------------------------------- |
| 材料 | 光敏树脂 + 尼龙 |
| 工艺技术 | 3D 打印 |
| 夹取范围 | 0-90 mm |
| 夹紧力 | 1000 grams |
| 重复性精度 | 0.5 mm |
| 使用寿命 | 1 年 |
| 驱动模式 | 电驱动 |
| 变速箱模式 | 齿轮+连接杆 |
| 尺寸 | 158x105x55mm |
| 重量 | 350 grams |
| 固定方法 | 螺丝固定 |
| 使用环境要求 | 常温常压 |
| 控制接口 | 串行端口/IO 控制 |
| 适用设备 | ER myCobot 320 系列、ER myCobot Pro 600 |

## 用于抓取物体

**引言**

- 机械手是一种能像人手一样工作的机器人部件。它具有结构复杂、抓取物体牢固、不易掉落、操作简便等优点。

- 抓手套件包括抓手连接线和法兰，通过可编程系统控制机械臂的末端效应器，实现抓取物体和多点定位等功能。抓手可用于所有开发环境，如 ROS、Arduino、Roboflow 等。

**工作原理**

- 在电机的驱动下，机械手的手指表面做直线往复运动，实现打开或关闭动作。电动机械手的加减速可控，对工件的冲击最小，定位点可控，夹紧可控。

**适用对象**

- 小方块

- 小球

- 长条物体

购买链接:

- [淘宝](https://shop504055678.taobao.com)
- [shopify](https://shop.elephantrobotics.com/)

**安装使用**

- 夹爪安装：

- 结构安装：

1. 将垫片对准机械臂末端孔位，配合螺丝拧紧：
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/安装1.png)

2. 将夹爪的螺丝孔对准垫片四周的孔位，配合细螺丝拧紧：
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/安装2.png)

- 电气连接：
> 注意在机械臂断电状态下进行。
1. 将 m8 线对准机械臂的接口，注意接口处有缺口，连接线有对应突起，确认方向后插入，并拧紧：
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/电气连接1.png)
2. 插入夹爪控制接口，同样注意缺口的方向：
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/电气连接2.png)

<br>

- 编程开发（python）：

> 使用 python 对夹爪进行编程开发：
> [python 环境下载](../../../10-ApplicationBasePython/10.1_320_PI-ApplicationPython/1_download.md)
- 新建 python 文件：
在想要的文件路径下右键新建 python 文件：
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/python使用1.png)

> 文件名字可以根据需要修改
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/python使用2.png)

- 进行功能编程：
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/python使用3.png)

> 代码如下：
- M5 版本：

```python
from pymycobot.mycobot import MyCobot
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot("COM3", 115200)

#设置夹爪为485模式
mc.set_gripper_mode(0)
# 控制夹爪打开-关闭-打开：
#使用夹爪状态接口0为张开，1为关闭
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)

# 详细接口使用可以查看python API
```

- Pi 版本：

```python
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, 115200)

#设置夹爪为485模式
mc.set_gripper_mode(0)
# 控制夹爪打开-关闭-打开：
#使用夹爪状态接口0为张开，1为关闭
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(1, 80)
time.sleep(3)
mc.set_gripper_state(0, 80)
time.sleep(3)

# 详细接口使用可以查看python API
```

- 保存文件并关闭，在文件夹空白处右键打开命令行终端

![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/python使用4.png)

输入：

```bash
python gripper.py
```

![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/python使用5.png)

> 可以看到夹爪打开-关闭-打开

- 编程开发（myblockly）：

> 使用 myblockly 对夹爪进行编程开发：
> [myblockly 下载](../../../5-BasicApplication/5.2-ApplicationUse/myblockly/320pi/2-install_uninstall.md)
> 注意使用 myblockly 开发前，需要先用 python 程序运行过`mc.set_gripper_mode(0)`，将夹爪设置为 485 模式。

1. 确认结构及电气连接都完成后，启动机械臂，出现图形界面后打开 myblockly 软件
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/myblockly使用1.png)
2. 修改波特率为 115200
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/myblockly使用2.png)
3. 在左侧列表找到 `夹爪`，选择`设置夹爪值`模块
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/myblockly使用3.png)
4. 拖动模块连接在`初始化mycobot`模块下面，根据需要修改张开的程度和速度，这里都设置为`70`
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/myblockly使用4.png)
5. 在`时间`，选择`睡眠`模块
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/myblockly使用5.png)
6. 设置时间为 `2 秒`，目的是留出夹爪运动时间
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/myblockly使用6.png)
7. 重复选择一次`设置夹爪值`和`睡眠`模块，将`设置夹爪值`张开程度改为`0`
![alt text](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/myblockly使用7.png)
![alt text](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/myblockly使用8.png)
8. 在左侧列表找到 `夹爪`，选择`设置夹爪值`模块
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/myblockly使用9.png)
9. 修改状态为`打开`，速度为`70`
![](../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/1-AdaptiveGripper/myblockly使用10.png)
10. 点击右上角的绿色运行图标，可以看到夹爪`打开-关闭-打开`的运动状态

<br>

- 安装过程视频演示
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/RPKjV0IuP5E" title="myCobot Pro Accessories | The new gripper for myCobot Pro 600" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen></iframe>

如果视频无法加载，请点击下面的链接观看视频。
[安装视频](https://www.youtube.com/watch?v=RPKjV0IuP5E)

---

[← 周边配件页](../README.md#gripper)
| [下一页 →](../1.4.1-Gripper/2-ElectricGripper.md)
79 changes: 79 additions & 0 deletions 1-ProductIntroduction/1.4-AccessoriesTools/1.4.1-Gripper/2-ElectricGripper.md
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# **电动夹爪**

> **兼容型号：** myCobot 320、myCobot Pro 600
## 产品图片

<img src="../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/2-ElectricGripper/电动夹爪1.jpg" alt="img-1" width="800" height=“auto” />

## 规格

| **名称** | **mycobotpro 电动夹爪** |
| :----------- | :---------------------------------- |
| 模型 | myCobotPro_Gripper_PGE_8 |
| 材料 | 金属 + 7500 尼龙 |
| 夹取范围 | 0-14mm |
| 夹紧力 | 2-5N |
| 重复性精度 | 1mm |
| 使用寿命 | 一年 |
| 驱动模式 | 电驱动 |
| 传动方式 | 齿条和小齿轮 + 交叉滚柱导轨 |
| 尺寸 | 97×62×31mm |
| 重量 | 460g |
| 固定方法 | 螺丝固定 |
| 使用环境要求 | 常温常压 |
| 控制接口 | 串行端口/IO 控制 |
| 适用设备 | ER myCobot 320 ，ER myCobot Pro 600 |

## 用于抓取物体

**引言**

- PGE 系列是工业用薄型平行电动夹爪，数字代表夹爪的最大夹持力。夹爪配有一对平行指尖，在运动过程中对称运行。夹爪的主体结构为光滑的矩形结构，体积小，节省安装空间。它有 5 个安装孔，可满足设备的不同安装条件。

- 响应速度快，抓取频率高，并配有 8 核通信接口，主要实现对物体的夹紧或卡住，适用于相对较轻的物体。

**工作原理**

- 电机驱动齿轮齿条和交叉滚柱导轨，实现夹爪的打开或关闭动作。电动夹爪的定位点是可控的，夹持也是可控的。

**适用对象**

- 体积小于夹紧行程

- 重量小于最大夹紧重量

- 自定义指尖可扩展更多应用

## Product parameters

<img src="../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/2-ElectricGripper/电动夹爪2.png" alt="img-2" width="800" height="auto" />

<img src="../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/2-ElectricGripper/电动夹爪3.png" alt="img-2" width="800" height="auto" />

**运行环境**

| **周围环境** | **图解说明** |
| :----------- | :----------- |
| 规程 | RS-485 |
| 工作电压 | 24V |
| 额定电流 | 0.25A |
| 峰值电流 | 0.5A |
| 保护程度 | IP40 |
| 建议的环境 | 0-40℃ |

## 购买链接

购买链接:

- [淘宝](https://shop504055678.taobao.com)
- [shopify](https://shop.elephantrobotics.com/)

## 如何使用

1 安装夹爪: <br>

- 对于电动机械手，将其插入顶部的 485 接口，如下图所示: <br>
<img src="../../../resources/1-ProductIntroduction/1.4/1.4.1-Gripper/2-ElectricGripper/电动夹爪4.jpg" alt="img-2" width="480" height="auto" /> <br>

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