Clone o repositório com:

    git clone [email protected]:edra-unb-fga/docker-configuration.git

1. Build da imagem

Primeiro, crie uma pasta para o armazenamento dos Volumes do docker, caso não tenha ainda:

    mkdir ~/Volumes

!!!! Agora, você deve criar um novo arquivo na raiz do projeto chamado .env e copiar as informações do .env.example nele, alterando o valor da váriavel HOST_USER pelo user do seu HOST.

⚠️ A imagem é gigante e pesada mas contém tudo de que precisamos (na teoria) referente a px4, simuladores e o ros, por favor, não se assuste. O tempo de build estimado está entre 1h30-2h.

A imagem completa 100% funcional é a complete/complete/v0.1.Dockerfile, para roda-la, basta usar UM dos comandos a seguir:

    # Para inicializar o serviço que utiliza o ros foxy
    sudo docker compose up -d ros-px4-foxy 

    # Para inicializar o serviço que utiliza o ros humble
    sudo docker compose up -d ros-px4-humble

    # Para inicializar os dois serviços
    docker compose up -d --build

2. Rode o comando abaixo no seu terminal, fora do container. Ele é necessário para que o gazebo tenha permissão de funcionamento dentro do container.

    xhost local:docker

3. Rode o container

Após buildado, entre no container através do seguinte comando:

   sudo docker exec -it ros-px4-complete /bin/bash

Com esse comando, você pode abrir várias instancias de terminais dentro do seu container!! Sempre que quiser abrir um terminal novo, dentro do container, basta rodá-lo em outra aba do bash.

OBS: Você pode definir alias para esse comando no seu ~/.bashrc para facilitar as coisas

4. Verificações

Você pode verificar se o ros2 está sendo identificado rodando:

    ros2

Com esse comando um guia de comandos do ros2 devem aparecer, mas caso ocorra um erro, rode o seguinte comando dentro do container e depois tente rodar ros2 novamente:

    # Para o ros foxy:
    source /opt/ros/foxy/setup.bash

    # OU

    # Para o ros humble:
    source /opt/ros/humble/setup.bash

Você pode ainda checar a versão do ubuntu:

    lsb_release -a

Ou que o gazebo está abrindo corretamente com o comando a seguir, ele deve abrir uma janela da aplicação:

    # Para o container do ros foxy:
    gazebo

    # OU

    # Para o container do ros humble:
    gz sim