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Yiju1213/fusenet-on-grasp1b

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fusenet-on-grasp1b

项目来源

  • 机器学习课程大作业

项目内容

  • 利用开源RGB-D语义分割网络FuseNet作为网络框架,利用开源机器人抓取场景数据集Grasp-1Billion作为数据集,尝试进行场景语义分割。

文件功能概述

  • data/dataloader.py 继承Pytorch的Dataset类,实现从.pt格式的数据集中提取单个样本以及总样本数;
  • models/
    • accuracy.py 实现语义分割三种准确度的计算(global_accu, mean_accu, iou_accu)
    • network.py/utils.py 定义FuseNet网络架构
  • visualization/ 实现各种可视化操作
  • run_time.ipynb 基于上述功能文件具体实现数据预处理、网络训练、精度计算及结果可视化等流程

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