环境配置(20.04)

根据经验，最好按照顺序配置；比如先搭建好基础的apt包环境，再安装显卡驱动这些，否则容易出现依赖缺失的问题

Basic Setup

改源（optional）

修改下载源（包括apt, conda, pip），当前脚本可选广工源和清华源

$ bash ./basic_setup/switch_source.sh

搭建基础系统环境（含ros）

ros的安装将使用清华源

$ bash ./basic_setup/build_basic_env.sh

conda

• conda虚拟环境 适用于二维目标检测、UI等依赖python的包，不需要时则不用安装

• 安装conda环境（默认环境名为sleipnir，环境路径为{HOME}/anaconda3/envs/sleipnir，可视实际情况进行修正），需先安装anaconda

• 改用mamba提升下载速度，在成功的案例中，全程使用科学上网+官方源（没用清华源或广工源进行配置）

$ source ./basic_setup/build_conda_env.sh

PS：强烈推荐直接解压缩导入文件到{HOME}/anaconda3/envs/sleipnir，避免在用conda下载时花费过多的时间。文件：google Drvie；详细说明可参考link

# 下载conda pack(base环境下)
$ conda install conda-pack
# dst机上解压缩（tar...），解压缩放到env目录下
$ ...
# 修复前缀项(conda-unpack在bin目录下)
$ conda activate <环境名>  && conda-unpack
# 在实际测试时，后续可能需要再pip install一下（参考下一步）来补全一些缺漏的pip包或修正一些python包

python

安装python依赖包，如果是通过conda环境拷贝的话则可跳过这一步

$ source ./basic_setup/build_python_env.sh

Install Third-Party package

# 于定位模块使用
$ bash ./third-party/install_gtsam.sh
# 于规划模块使用
$ bash ./third-party/install_osqp.sh

$ bash ./third-party/install_ceres.sh

Deep Learning Env Setup

1. 对应TensorRT 7.2.3, cudnn8.1.1, cuda11.1

• 官网下载安装包，本部分只提供参考链接

  • cuda11.1：wget -c https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.1.1/local_installers/cuda_11.1.1_455.32.00_linux.run
  • cudnn 8.1.1
  • TensorRT 7.2.3

• 百度网盘 ，密码: pl5g

2. 解压与安装（略，只对cudnn进行补充说明），注意复制的目录

$ sudo cp cuda/include/cudnn*.h /usr/local/cuda/include \
&& sudo cp -P cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64 \
&& sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

3. 添加环境变量到~/.bashrc（根据实际情况调节路径）

CUDA_PATH=/usr/local/cuda/bin
CUDA_LIB_PATH=/usr/local/cuda/lib64
TENSORRT_LIB_PATH=${HOME}/application/TensorRT-7.2.3.4/lib
export PATH=${PATH}:${CUDA_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:${CUDA_LIB_PATH}:${TENSORRT_LIB_PATH}

Other（optional）

• 安装常用软件(v2ray, typora...)

$ ./scripts/install_software.sh

• 利用脚本配置网络环境(需要根据实际情况，修改脚本中的参数)

$ ./scripts/set_ip.sh

Changelog

1. 2021.5.21 v0.0.1 应kuzen要求增设默认选项，只需按回车键即能触发默认选项
2. 2021 5.29 v0.0.2 添加感知模块gpu依赖的配置说明
3. 2021 5.29 v0.0.3 补充conda环境下载说明
4. 2021 6.04 v0.0.4 添加日志记录功能