官网英文原文地址：http://dev.px4.io/hardware-crazyflie2.html
Crazyfile系列的微型四轴飞行器是由Bitcraze AB创建的。关于Crazyfile 2(CF2)的概况在这里。
主要的硬件文档在这里:
- 系统主芯片：STM32F405RG
- CPU: 带单精度FPU的168 MHz ARM Cortex M4
- RAM: 192KB SRAM
- nRF51822电台和电源管理控制器
- MPU9250加速度计/陀螺仪/磁力计
- LPS25H气压计
设置好PX4开发环境之后，按照以下步骤可将PX4软件安装到CF2上：
-
从GitHub上获取PX4 Bootloader的源码
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用
make crazyflie_bl指令进行编译 -
让CF2进入DFU模式
- 保证其开始时未上电
- 按住按键
- 连接到电脑的USB口
- 一秒后，蓝色的LED灯应该开始闪烁，五秒后应该闪的更快
- 松开按键
-
使用dfu-util刷Bootloader，输入指令
sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D crazyflie_bl.bin
完成后断开CF2。 - 如果成功的话，CF2再次连接时黄色的LED灯应该闪烁
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从GitHub上获取PX4 Firmware的源码
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用
make crazyflie_default upload指令上传固件 -
提示接入设备时，连接CF2:黄色的LED灯开始闪烁表明当前处于bootloader模式。然后红色的LED灯被点亮表明烧录过程已经开始了。
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等待完成
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完成！通过QGC地面站进行校准
板载的nRF模块支持通过蓝牙或专有2.4ghz北欧ESB协议连接。
- 推荐使用Crazyradio PA
- 要立即试飞CF2，Crazyfile手机app支持通过蓝牙连接
使用官方的Bitcraze Crazyflie手机app
- 通过蓝牙连接
- 在设置中更改模式为1或者2
- 用QGC校准
通过MAVLink连接
- 使用Crazyfile PA，外加一个兼容的地面站
- 从cfbridge中查看如何将支持UDP的地面站连接到接收机上
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