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Robot Inspection

参考動画：https://youtu.be/JweIZ0n_2gs

Note 参考動画は完璧ではない．RoboCupのルールによってタスク内容が異なる可能性があるので，あくまで参考程度にしてください． 気になる点や議論したい点などがありましたら，GitHubのIssuesにてご記入ください．

メインゴール（Main Goal）

このタスクでは，競技の進行に必要な最低限のロボットの性能と，ロボットの安全性をテストを想定している．

フォーカス（Focus）

このタスクでは，ドアオープンやナビゲーション，障害物回避，緊急停止などに焦点を当てている．

セットアップ（Settings）

• ロケーション：家庭環境を模したアリーナ環境が用いられる．競技はアリーナの内外で行われる．
• スタートロケーション： ロボットは，アリーナの外からドアオープン（扉を開くこと）よりスタートする．
• エンドロケーション： ロボットは，Room2: Dining Roomの中心まで移動させる．

シナリオ（Scenario）

スタートフェーズ（Starting Phase）

1. 試行回数：このタスクの試行回数に制限はない．Robot Inspectionとして指定されている時間の許す限り，満点を達成するまで何度でも挑戦することができる．
2. 競技時間：1試行における競技時間は5分になる．
3. 配置：レフェリーは，チームにロボットをスタート位置へ移動させるよう指示する．
4. スタート：レフェリーはスタートの合図を出し，タイマーをスタートさせる．同時にチームは最後の簡単なセットアップ（スタートボタンを押す等）を完了し，エリアを離れる．このとき，ボタンを2つ以上押すなど複雑なセットアップ手順の実施は認められない．また，これ以降チームがロボットに触れると即座に失格になる．
5. ドアオープン：自チームの1人はスタートの合図と同時にドアを開ける．このとき，ロボットはドアが開いたことを認識し，自律的にアリーナへ入場する．

ナビゲーションフェーズ（Navigation Phase）

1. ナビゲーション：ロボットはアリーナの出口へ移動する．このとき，ロボットはTCによる進路妨害を受ける．ロボットはTCを検知して，安全に避けるか，TCが去るまでその場に停止することで進路妨害を回避する．
2. ゴール：TCはロボットに備え付けられた緊急停止ボタンを押し，ロボットが安全かつ速やかにその場で停止したら，タスク終了になる．

Warning 緊急停止ボタンはロボットに必須の要件であるため，これがないロボットは失格となる．

Warning 複数台のロボットの場合、競技に参加する全てのロボットがRobot Inspectionに参加する必要がある． また，競技毎にロボットに搭載されるセンサやアクチュエータが変更される場合，競技で使用される全てのバージョンでRobot Inspectionに参加する必要がある． なお，チームのスコアとして全ロボットの全バージョンによる全ての試行の中から最高点のみが選ばれ，採用される．

デウス・エクス・マキナ（Deus ex Machina）

本タスクでは，次のデウス・エクス・マキナが採用される．デウス・エクス・マキナでは該当アクションの点数は入らないが，より簡単な手法で部分的なタスクをスキップし，全体的なタスクを継続することができる．

Action	Bypassing
ドアオープン	ドアオープンを検出せずにアリーナへ入場する ただし，「アームに触れる」や「ボタンを押す」など，別途ロボットの起動方法を用意し，その起動方法をTCに伝える
障害物回避	人による進路妨害をなくす

スコアシート（Score Sheet）

このタスクでは，最高得点のみがスコアとして記録される．

Action	Score
メインタスク
ドアオープンを検出し，アリーナへ入る	20
自律的にアリーナの出口へ移動を開始する	20
TCに接触することなく，TCを避ける／その場で停止する	30
緊急停止ボタンを押された際，安全かつ速やかに停止する	30
ペナルティ
不参加（無断）	-500
合計（ボーナスタスクを含む）	100

運営(EC)による指示（Instructions from the Executive Committee(EC)）

• アナウンス（競技2時間前）
  • アリーナの入口をアナウンスする
  • アリーナの出口をアナウンスする
• 競技開始直前
  • アリーナの入口のドアを閉める
  • スキップする項目の有無をチームへ確認する