智能汽车竞赛代码文件

国家二等奖 第十六届全国大学生智能汽车大赛 百度智慧交通组

成果展示请观看比赛视频实录 第十六届全国大学生智能汽车竞赛江苏大学百度组比赛视频

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文件功能概述

nn 是存放神经网络模型和推理程序的文件夹

src 是存放主程序的文件夹

• camera.py 是摄像头类，负责读取摄像头所采集的图片

• cart.py 是控制车辆运行的类，输入速度值和方向值，便可与下位机通信，驱动车辆

• collect.py 是采集数据的程序，负责采集摄像头图像并实时记录手柄的方向值

  在数据采集过程中，我们使用手柄手动驱动小车在地图中前进，同时记录下摄像头的图像和实时方向值，以此形成数据集

• compass.py 是磁罗盘（九轴加速度计）的类，车辆根据磁罗盘的值判断其自身的位姿转角

• compass_prepare.py 是初始化磁罗盘的程序，确认可以正常初始化磁罗盘的串口通讯以及获取位姿角数据

• cruiser.py 是基于卷积神经网络实时推理方向值的程序，输入摄像头图像，输出方向值

• detectors.py 是目标检测SSD算法的程序库和相关配置，目标检测推理需要使用本文件中的函数

• joystick.py 是手柄的类，负责和手柄进行通信并自定义手柄各个按键的功能

• laser.py 是测距激光雷达的类，可测量车辆与目标物之间的距离

• laser_bool.py 是二值激光雷达的类，若目标物在一定范围内（直线距离）则输出是，不是则输出否

• marker.py 是目标检测推理的程序，输入摄像头图像，输出目标物体的种类以及四个坐标点的值

• my_work.py 是一些测试代码用例

• run.py 是主程序，负责全程车辆的运行

• run_algo.py 是车辆运行中的功能模块，如转动舵机、打靶等功能

• run_lane.py 是只运行车道线检测的主程序，运行此文件将只会完成巡航（绕地图行进一圈）的功能，忽视其他任务

• run_only.py 是测试代码，请忽略

• serial_port.py 是串口通讯文件，负责串口的相关事件

• settings.py 是配置文件，里面存放车辆运行的相关配置

• ttyUSB.py 负责初始化串口中的分发串口工作

• widgets.py 是舵机、电机等配件的控制程序，可以调用程序来使得各个机械模块完成相应的动作

• widgets_servo_test.py 是配件与机械模块的一些测试代码用例