calibracion_vision_ws

Es el workspace donde está guardado el trabajo de visión para el ERC 2021 Maintenance Task

Contiene un solo paquete llamado calibracion_vision_pkg

Dependencias

• cv_bridge
• roscpp
• rospy
• std_msgs

Para asegurarse de que cv_bridge esté instalado y no genere errores:

sudo apt install ros-melodic-cv-bridge

Librerías necesarias de python

Adicionalmente, para que el código funcione de la manera esperada se necesita la librería opencv-contrib, la cual puede instalarse utilizando los siguientes comandos en la terminal:

python3 -m pip uninstall opencv-python
python3 -m pip install opencv-contrib-python

(Cabe aclarar que el primero de los comandos es obligatorio para evitar conflictos en la librería que impidan su correcta ejecución)

Correr el script

Para correr el script se deben seguir los siguientes 3 pasos:

1. Veificar que exista un tópico que publique una imagen de tipo Image
2. En calibracion_vision_node.py la variable IMAGE_TOPIC debe modificarse para emparejar el tópico que envía la imagen (Por default es el tópico /camera_raw de la simulación ERC_2021_Maintenance_Task
3. Correr los siguientes comandos en una terminal:

cd calibracion_vision_ws
source devel/setup.bash
cd src/calibracion_vision_pkg/scripts
chmod +x calibracion_vision_node.py
cd ../../..
rosrun calibracion_vision_pkg calibracion_vision_node.py

Una vez ejecutado el último comando, aparecerá una ventana llamada image que contendrá la imagen recibida por el tópico junto con el procesamiendo debido