Фотография части кода
Рассмотрим код подробнее:
Часть кода
img_hsv = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV)
В данной части видно, что переменная img_hsv равна преобразованию переменной img в HSV-диапозон, за что и отвечает функция cv2.COLOR_BGR2HSV
Часть кода
mask1 = cv2.inRange(img_hsv, (0, 150, 150), (15, 255, 255))
mask2 = cv2.inRange(img_hsv, (160, 150, 150), (180, 255, 255))
# combine two masks using bitwise OR
mask = cv2.bitwise_or(mask1, mask2)
Функция cv2.inRange отвечает за диапозон цвета в HSV-диапазоне, т.к. используется переменная img_hsv Функция cv2.bitwise_or() служит для объединения двух диапозонов в один, с последующем выбором, к какому точно диапазону относится
Часть кода
# publish the mask
if mask_pub.get_num_connections() > 0:
mask_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(mask, 'mono8')
Данная часть кода отвечает за публикацию маски в ЧБ, если имеется соединение.
Часть кода
# calculate x and y of the circle
xy = get_center_of_mass(mask)
if xy is None:
return
#——————————
def get_center_of_mass(mask):
M = cv2.moments(mask)
if M['m00'] == 0:
return None
return M['m10'] // M['m00'], M['m01'] // M['m00']
Данная часть кода узнают центр маски (Координаты X и координаты Y) Если же ничего не получили (xy is None), то эта часть начнет повторятся (return)
————————————
Функция get_center_of_mass() основана на получении координаты объекта в объективе камеры (Просчитывание моментов)
Часть кода
# calculate and publish the position of the circle in 3D space
altitude = get_telemetry('terrain').z
xy3d = img_xy_to_point(xy, altitude)
target = PointStamped(header=msg.header, point=xy3d)
point_pub.publish(target)
if follow_red_circle:
# follow the target
setpoint = tf_buffer.transform(target, 'map', timeout=rospy.Duration(0.2))
set_position(x=setpoint.point.x, y=setpoint.point.y, z=nan, yaw=nan, frame_id=setpoint.header.frame_id)
Эта часть кода необходима для просчета координаты объекта относительно 3Д-мира и последующей установки позиции над объектом. А также для вывода в точки XY в 3Д-пространстве в топик /red-circle