hybridAstar_lbfgsSmooth

hybrid astar with smooth, optimization solver is lbfgs

运行效果

如图所示，黑色为障碍物，细蓝色带点的是混合A星搜索出来的路径点，红色是优化后的路径。

1 安装grid_map

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-grid-map

2 安装OMPL运动规划库

创建一个工作空间

把src放入工作空间后catkin_make编译即可.

Name		Name	Last commit message	Last commit date
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src		src
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README.md		README.md
image-20231222222329069.png		image-20231222222329069.png