Сделать асинхронный printLine

[zuevval]

Предлагаю абстрагироваться от конкретного применения и решить задачу.
Дан код:

import threading
import time

def f(k=1):
    print(k)
    time.sleep(5)
    print(k)
    time.sleep(5)
    print(k)

def fAsyncBad(k):
    t = threading.Thread(target=f, args=(k,))
    t.start()

fAsyncBad(1)
time.sleep(0.5)
fAsyncBad(2)
time.sleep(0.5)
fAsyncBad(3)
time.sleep(0.5)
fAsyncBad(4)

Сейчас этот код выведет 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4. Нужно как-то добиться того, чтобы выводить 1 2 3 4 4 4, т. е. завершать выполнение f по новому вызову. Можно изменять саму f (временные интервалы должны остаться). После вызова f основной поток не должен виснуть, т. е. нельзя запускать синхронную задержку.

[slmtnm]

test.py.zip

[zuevval]

issue выполнен, но задача не совсем решена. Serial не thread-safe, его нельзя делить между потоками. В текущем состоянии ветки experimental поставлен костыль: работает синхронный код отправки в Serial строки из нулей и единиц; после этого две секунды Питон спит (если спать меньше 1.7, по той или иной причине Arduino прерывает вывод), передаёт управление в listenJoystick с флагом, означающим, что по приходу + (выведена буква) тоже надо передать управление обратно в printLine (а не только по приходу l d u r и прочих). Если listenJoystick возвращает не +, printLine завершает работу

Это, видимо, также проблема arduino, так что Макару не обязательно вникать... но инициатива приветствуется.