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2019年10月18日 星期五
使用了Freertos内核，并且成功驱动C6020电机，接收机
C6020电机：使用新版can通信，但是PID驱动输出值为0，需要解决
接收机： 使用的原版解码，暂无键盘解析
OLED： 没有成功驱动，预期可能的错误是刷新频率的问题，或者是OLED线序问题-----------------------没有用oled_refresh_gram();将东西写上去
还有Initial的问题，并不能执行一次后取消执行
此外，还感觉时间逻辑有点混乱
之后工作：
解决已发现的问题
需要将官方的底盘驱动程序，按自己理解的思路自己写一遍。
用挂起和其它来使inital只执行一遍（用vTaskSuspend解决）
2019年10月21日
先说以后需要应用到的：
通常空闲任务钩子函数被用于：
~ 执行低优先级，后台或需要不停处理的功能代码。
~ 测试出系统处理裕量(空闲任务只会在所有其它任务都不运行时才有机会执行，所以测量出空闲任务占用的处理时间就可以清楚的知道系统有多少富余的处理时间)。
目测pid电机问题是pid函数没写好的问题
2019年10月30日
到目前为止，底盘的应用程序可以说是已经移植成功了，系统运行正常，pid的speed和speed_set在返回结果上拟合程度较好。
底盘程序的另外两种模式还没有尝试过，需要后期云台移植的配合
程序里在chassis_Task.h里面的标志：
CHASSIS_VECTOR_FOLLOW_GIMBAL_YAW,
CHASSIS_VECTOR_FOLLOW_CHASSIS_YAW,
CHASSIS_VECTOR_NO_FOLLOW_YAW,
CHASSIS_VECTOR_RAW,
可以根据我的实际需要进行修改
但是还没有进行实战测试，应尽快开始测试来完成相应的不足修正
目测加入云台会出现问题的地方
1.多线程的冲突
2.使用中断出现的时钟计时不准的情况
后续开展的计划是
1.imu的解算，实现温漂控制
2.实现云台的控制
底盘测试操作后出现的问题：
1.响应速度不够，体现在延时停车，延时转动角度-------------预计pid调节问题----------目前无解决方案，期待用二级闭环来解决
2.当阻止某一方向运动使，底盘会强行走过它应走的路程-----------预计不明--------------pid运行量的问题，与上一条相同
3.电机的方向不对----------------已修正
2019年11月3日
首先说明取得的进展“小陀螺边走边转”，可以通过在运动解析时，在旋转的基础上给四个电机加上底盘角度差值来实现
所以首要解决的问题就是将陀螺仪在程序里安置
但在陀螺仪的程序问题上出现的问题就是：官方步兵上的陀螺仪和例程的陀螺仪
这里我选择的是使用例程
但在写程序的过程中，我遇到的问题是：
陀螺仪在程序中的值是杂波，无法使用，目测估计是freertos的时序问题，后期用10ms或者5ms执行一遍程序来解决这个问题。
之后要解决的问题：
1.获取角度值
2.实现陀螺仪的温漂控制
3.实现底盘的小陀螺移动解析
4.完成角度闭环
2019年11月5日
本次解决了陀螺仪初始化的问题
需要特别说明一下，imu不仅需要SPI的设置，还需要对PF6口进行设置，并且要在初始之时对其拉高，才能对其正常初始化
之后我按手册开启了PWM TIME3ch2通道，完成了对陀螺仪的温度控制，是50~55度
然后将陀螺仪的初始化函数和获取数据的函数进行了简单的包装
遇到的问题：
1.陀螺仪一开始的值不能使用，需要将近十秒的时间才能稳定---------------------想个方法舍弃前十秒的值
2.温度升温速度慢---------------------------------------预计用占空比更高的值试一下
3.大家的通病————运用到小陀螺上180到0突变问题
之后展开的计划
1.完成底盘的各模式的设置代码------------------还是需要云台完成之后加入
2.底盘角度值闭环------------------还是需要云台完成之后加入
2019年11月9日
今日仿照深圳大学的程序，将整个系统的框架搭起来了，还加入了失控保护，尝试了将程序运行程序打印出来，但出现了bug----------------------已解决。还用#ifdef来实现后期简单调试
遇到的问题：
1.掉线后不能立即停下
2.开启runtime 调用程序信息的函数程序会跑飞
讲一下我的思路：
1.仿深大将的失控保护，需要.c和.h文件
2.将云台尽快拟合好
2019年11月12日
本次完成了云台的更新，但是还没有完成对电机的控制
2019年11月23日
本次完成了对云台的更新，之前出现问题主要是，对电机的编码器没有进行绝对位置闭环。
2020年1月16日
本次更新是中期形态视频时的最新状态