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puppy-bot

视频演示：https://www.bilibili.com/video/BV1if4y1U7h3

文件目录

• cad(step)
  • step模型文件
• puppy_bot
  • 源码，使用platformio
• sim5link
  • 简易的5杆机构运动学仿真

关于

• 为了把电池塞进去，由原来的12个舵机改成了8个。舵机也直接由单片机驱动。
• 通过修改一些参数就可以切换各种步态，但不是所有步态都能用。这取决于舵机的性能。测试中trot步态是效果最好的。
• 目前只有一个陀螺仪，可以适应不同坡度的平面地形。其他的复杂的地面，落差小一点还可以。
• 五杆机构惯量小，布局起来也很方便。但是非线性比较严重，在一些位置受力和精度会很差。
• 用的是纯位置控制(非常原始的控制方法)。目前只完成步态和一些动作的验证。完整的控制流程和一些保护机制还需要慢慢添加。仅作参考😂。大概流程如下。

使用

• 目前是直接用pwm输出给舵机，用的陀螺仪是串口陀螺仪GY952。如果是其他舵机驱动方式或陀螺仪。需要在myimu中先实现欧拉角的输出，在myservo中实现关节角的输出。
• 舵机需要标定，这一步比较麻烦(之后弄个上位机)。舵机脉宽和关节角的之间是一个线性关系，需要在myservo.h中确定。每条腿的连杆和关节角的定义如下(关节角是连杆以绿线为起点，逆时针旋转的角度)：
• 参数

//LF,RB,RF,LB的步态相位
float phase[4]={0,0,0.5,0.5}
//腿悬空时的平均速度(mm/us)
//太小会导致轨迹失真，太大不能保证步态
float flight_speed=0.0003; 
//轨迹参数
//有两种轨迹可选，椭圆或两段直线
struct trajy_para
{
    float flight_period; //腿腾空的周期占比(1-占空比)
    uint8 trajy_type; //滞空的轨迹类型 1为椭圆轨迹，0为两段直线
    float tx; //腿的目标位置
    float tz;
    float hx; //抬腿的最高位置
    float hz; //如果是椭圆轨迹，表示椭圆半短轴
    uint8 num_talbe;//存入的轨迹表

};

• 调用或切换步态的流程

//相位
phase[4]={0,0,0.5,0.5};
//生成轨迹存入轨迹表
trajy_para param={0.5,1,40,0,20,20,0};
trajy_planning(param);
//每条腿通过三段直线轨迹由当前位置过渡到新步态的初始位置
//两个参数分别是过渡时的步态(0:trot,1:walk)和抬腿高度
gait_transit(0,20);

void loop() 
{
    //循环执行轨迹表
    gait_loop();
}