Repo général de la CDFR

Ce repo contient tous les codes ainsi que les cartes de la coupe de France.

Instructions

1. Clonez ce dépôt :

   git clone --recurse-submodules [email protected]:robotronik/CDFR.git

Ne pas oublier le flag --recurse-submodules !!

Composition

CDFR/
├── informatique/
│   ├── Code General (Raspberry pi)
│   ├── Code Asservissement (stm32)
│   ├── Code Actionneur (Arduino)
│   ├── librairie commune
│   └── simulation asservissement
└── electronique/
    ├── shield Raspberry pi
    ├── Carte Asservissement
    └── Carte Actionneur

Correspondance code et carte

Raspberry pi (+ shield) -> Code General
Carte Asservissement -> Code Asservissement
Carte Actionneur -> Code Actionneur

Description de chaque élément

Code General (Raspberry pi)

Ce code gère la stratégie général. Pour cela, il analise le lidar et envoie des commandes à la carte d'asservissement pour les déplacements et à la carte actionneur pour piloter les actionneurs.

Code Asservissement (stm32)

Ce code permet de gérer les déplacements du robot. Il est composé de 3 grande partie.

1. La première partie calcule la position du robot par odométire avec 2 roues codeuses
2. La deuxième partie gère l'asservisement en controllant les moteurs
3. La dernière partie s'occupe de la communication en I2C

Code Actionneur (Arduino)

Ce code simple permet de controller les actionneurs à partir des commandes I2C.

librairie commune

Elle permet de faire le lien entre le code Code Asservissement et le code de simulation asservissement ou le Code General.

simulation asservissement

Permet de simuler l'asservissement et de faire des tests;

Dependance

simulation asservissement à besoin de la librairie commune et du code Asservissement
Code General du robot à besoin de la librairie commune

simulation asservissement────────────┐
Code General (Raspberry pi)──────┐   │
                                 │   │
librairie commune <──────────────┘<──┤
Code Asservissement (stm32) <────────┘