Rocon 블럭에서 사용되는 메세지 정보 저장 과정 개선

[dwlee]

Publisher 블럭이나 action 의 goal 블럭을 사용할 때, 전달하는 data의 변수에 미리 지정된 값을 사용할 수 있다. 예를 들어, set_hue의 경우, color의 값으로 미리 지정된 RED, BLUE 등을 사용할 수 있다. 물론 이런 과정을 위해서는 protocol_webserver 에 해당 메세지에 대한 상수 값을 들을 미리 정의해주어야 한다.
하지만, 사용자가 정의한 메세지를 사용하는 블럭의 경우, 이렇게 상수를 미리 정의할 수 있지만, 그렇지 않고, ros 기본 블럭을 사용하는 블럭의 경우, 현재 사용하는 구조에서는 상수를 미리 정의할 수 없다.
그렇기 때문에, 현재 정보를 저장하는 과정이 변경되어야 합니다.

• rapp 또는 hic app 단위로 데이터 베이스를 구성하고, 각각의 public interfaces에서 사용하는 메세지에 대해 미리 정의합니다. 그리고 블럭을 생성하여 composer 에서 사용 시, 앞서 저장한 정보를 읽어와 미리 정의된 상수로 사용합니다.