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#definição de variaveis
numero wait = 400 #tempo de espera
numero us = 1 #sensor ultrassônico
numero lsleft = 2 #porta sensor de luz esquerda
numero lsright = 1 #porta sensor de luz direita
numero lsmid = 3 #porta sensor de luz meio
numero fwd = 100 #velocidade reta
numero turn = 150 #velocidade curva
numero giroSPD = 350 #velocidade de giro
numero cont = 0
numero tempoIni = 0
numero velocidade = 0
numero intervaloTempo = 0
numero time = temporizador() #tempo decorrido
#definição de funções
tarefa subirGarra{
velocidadeatuador(120)
levantar(100)
enquanto(anguloatuador() < 290 ou anguloatuador() > 295)farei {
escrever(1, virartexto(anguloatuador()))
escrever(2, virartexto(angulogiroatuador()))
levantar(5)
girarbaixo(20)
}
}
tarefa descerGarra{
velocidadeatuador(120)
baixar(100)
enquanto(anguloatuador() > 290 ou anguloatuador() < 7)farei {
escrever(1, virartexto(anguloatuador()))
escrever(2, virartexto(angulogiroatuador()))
baixar(5)
girarcima(10)
}
se (angulogiroatuador() > 8 e angulogiroatuador() < 100) entao {
enquanto(angulogiroatuador() > 8)farei{
escrever(1, virartexto(anguloatuador()))
escrever(2, virartexto(angulogiroatuador()))
girarbaixo(10)
}
} senao {
enquanto(angulogiroatuador() < 8 ou angulogiroatuador() > 300)farei{
escrever(1, virartexto(anguloatuador()))
escrever(2, virartexto(angulogiroatuador()))
girarcima(10)
}
}
}
tarefa entregar{
parar()
baixar(500)
girarbaixo(500)
}
tarefa green{ #vê a intersecção verde
se((cor(lsleft) == "VERDE") e (cor(lsright)=="VERDE")) entao{
rotacionar(200,150)
enquanto(cor(lsleft) == "BRANCO") farei{
direita(giroSPD)
}
}
senao se (cor(lsleft) == "VERDE") entao {
parar()
se(cor(lsright) == "VERDE") entao{ #meia volta
rotacionar(200,150)
enquanto(cor(lsleft) == "BRANCO") farei{
direita(giroSPD)
}
}
senao{ #curva 90º pra esquerda
frente (fwd)
esperar(1000)
direita(negativo(giroSPD))
esperar (2000)
enquanto(cor(lsright) != "PRETO") farei{
direita(negativo(giroSPD))
}
}
}
senao se (cor(lsright) == "VERDE") entao { #curva 90º pra direita
parar()
se(cor(lsleft) == "VERDE") entao{ #meia volta
rotacionar(200,negativo(150))
enquanto(cor(lsright) == "BRANCO") farei{
esquerda(giroSPD)
}
}
senao{
frente (fwd)
esperar (1000)
esquerda(negativo(giroSPD))
esperar (2000)
enquanto(cor(lsleft) != "PRETO") farei{
esquerda(negativo(giroSPD))
}
}
}
}
tarefa curvaFechada{
se ((cor(lsright) == "PRETO") e (cor(lsleft) == "PRETO")) entao { #virar para a direita em 90º
frente(fwd)
esperar(1200)
esquerda(giroSPD)
esperar(400)
zerartemporizador()
repita 50 vezes{
direita(giroSPD)
esperar(200)
registrarnumero(time)
se((cor(lsleft)=="PRETO") ou time>2000) entao{
interromper()
}
}
enquanto(cor(lsright)=="BRANCO")farei{
esquerda(giroSPD)
esperar(100)
}
}
}
numero direcaoInicial = 0
numero direcaoFinal = 0
tarefa curvaFixadaDireita{
# Valores truncados em multiplos de 90
direcaoInicial = arredondar(direcao()/90)*90
direcaoFinal = resto(90* ( arredondar(direcao()/90) +1 ), 360)
# Alem de truncado em multiplos de 90, os valores da direcaoFinal
# vao de 0 a 360 e depois voltam a zero. O resto da divisao do valor por 360
# já faz isso de "voltar" a zero depois desse valor
# escrever(1, virartexto(direcaoInicial))
# escrever(2, virartexto(direcaoFinal))
se(direcaoFinal == 0)entao{
# Adapta o resultado do resto pro caso em que
# a curva vai crescendo até o valor 0 = 360
direcaoFinal = 359
}
se(direcaoInicial == 360)entao{
direita(1000)
esperar(500)
}
enquanto( direcao() < direcaoFinal e direcao() < 360)farei{
direita(1000)
}
parar()
escrever(1, virartexto(direcao()))
}
tarefa resgate{
parar()
descerGarra()
velocidade = 200
tempoIni = tempo()
intervaloTempo = 4000
enquanto(verdadeiro)farei{
se(temvitima())entao{
velocidade = 100
} senao {
velocidade = 200
}
se(cor(3) == "PRETO" e (tempo() - tempoIni > intervaloTempo)) entao{
acenderled("VERMELHO")
se(temvitima()) entao {
entregar()
subirGarra()
apagarled()
# intervaloTempo = intervaloTempo * 0.7
}
curvaFixadaDireita()
descerGarra()
tempoIni = tempo()
}
se((tempo() - tempoIni > intervaloTempo) e !temvitima()) entao {
acenderled("VERMELHO")
curvaFixadaDireita()
descerGarra()
tempoIni = tempo()
}senao {
acenderled("AZUL")
}
frente(velocidade)
se(ultra(1) < 50)entao{
parar()
se(anguloatuador() < 30 e angulogiroatuador() < 30)entao{
# Garra abaixada
subirGarra()
}
curvaFixadaDireita()
se(!temvitima() e ( anguloatuador() > 280 e anguloatuador() < 320 ) )entao{
# Garra levantada, não tem vitima
tras(30)
descerGarra()
}
tempoIni = tempo()
escrever(3, "3")
}senao se ( ultra(2) < 100 e ultra(2) > 30 e !temvitima() ) entao {
esperar(100)
parar()
subirGarra()
curvaFixadaDireita()
escrever(3, "4")
tras(30)
descerGarra()
tempoIni = tempo()
enquanto(!temvitima() ou ultra(1) > 60)farei{
frente(100)
}
enquanto (ultra(1) > 50) farei {
frente(100)
}
subirGarra()
parar()
}
}
}
tarefa rampa{
se (inclinacao()>335 e ultra(2) <45) entao{
cont = cont + 1
se ((cor(lsright) == "BRANCO") e (cor(lsleft) == "BRANCO")) entao {
frente(300)
}
senao se ((cor(lsright) == "BRANCO") e (cor(lsleft) == "PRETO")) entao {
direita(negativo(turn))
esperar(wait)
}
senao se ((cor(lsright) == "PRETO") e (cor(lsleft) == "BRANCO")) entao {
esquerda(negativo(turn))
esperar(wait)
}
}
senao se (cont!=0) entao{
frente(300)
acenderled("VERDE")
esperar(470)
resgate()
}
}
tarefa seguir{
green()
curvaFechada()
rampa()
se ((cor(lsright) == "BRANCO") e (cor(lsleft) == "BRANCO")) entao {
#Se os dois sensores lerem branco andar pra frente
frente(150)
}
senao se ((cor(lsright) == "BRANCO") e (cor(lsleft) == "PRETO")) entao {
mover(800,negativo(900))
esperar(30)
}
senao se ((cor(lsright) == "PRETO") e (cor(lsleft) == "BRANCO")) entao {
#virar levemente para a direita
mover(negativo(900),800)
esperar(30)
}
}
booleano achou = falso
numero temp = 0
tarefa desviar{
rotacionar(500, negativo(35))
tempoIni = tempo()
achou = falso
frente(100)
esperar(500)
enquanto (tempo() - tempoIni < 1500 e !achou) farei {
escreverbooleano(3, achou)
escrever(2, cor(lsright))
escrever(1, virartexto(tempo() - tempoIni))
frente(100)
se (cor(lsleft) == "PRETO") entao {
achou = verdadeiro
}
}
se(!achou)entao{
temp = 200 + (tempo()-tempoIni)
tras(100)
esperar(temp)
parar()
rotacionar(500, 70)
frente(100)
esperar(500)
tempoIni = tempo()
enquanto (tempo() - tempoIni < 1500 e !achou) farei {
escrever(1, virartexto(tempo() - tempoIni))
frente(100)
se (cor(lsright) == "PRETO") entao {
achou = verdadeiro
}
}
se(!achou)entao{
rotacionar(500, negativo(70))
frente(100)
enquanto (!achou) farei {
escreverbooleano(3, achou)
escrever(2, cor(lsleft))
escrever(1, virartexto(tempo() - tempoIni))
frente(100)
se (cor(lsleft) == "PRETO") entao {
achou = verdadeiro
}
}
}
}
parar()
}
#==================MAIN================
inicio
cont = 0
subirGarra()
enquanto (3>1) farei{
escrever(1, virartexto(ultra(us)))
se(ultra(us) >= 35)entao{
seguir()
}
senao{
desviar()
}
}
fim