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#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.hubs import EV3Brick
from pybricks.ev3devices import Motor, ColorSensor
from pybricks.parameters import Port, Color, Stop
from pybricks.tools import StopWatch, wait
# Initialize the EV3 brick.
ev3 = EV3Brick()
# Initialize.
motorB = Motor(Port.B)
motorC = Motor(Port.C)
motorA = Motor(Port.A)
sensorc1 = ColorSensor(Port.S1)
sensorc2 = ColorSensor(Port.S2)
sensorc3 = ColorSensor(Port.S3)
sensorc4 = ColorSensor(Port.S4)
cronometro = StopWatch()
### MOVIMENTACAO ###
def segue_linha_c2(vel,tempo):
valorLum = 35 #medir na linha toda vez
Kp = 3.5
Ki = 0.05
Kd = 10
erro = 0
valorI = 0
t = 0
check = 0
cronometro.reset()
while True:
erro0 = erro
erro = valorLum - sensorc2.reflection()
valorP = erro*Kp
if(-3<erro<3): valorI = (valorI+erro)*Ki
t0 = t
t = cronometro.time()
tempoDecor = t - t0
if(tempoDecor<1): tempoDecor = 1
valorD = ((erro - erro0)*Kd)/tempoDecor
valorPID = valorP + valorI + valorD
motorC.run(vel-valorPID)
motorB.run(vel+valorPID)
if(cronometro.time()>tempo): break
motorC.hold()
motorB.hold()
def segue_linha_c3(vel,tempo):
valorLum = 35 #medir na linha toda vez
Kp = 3.5
Ki = 0.05
Kd = 10
erro = 0
valorI = 0
t = 0
check = 0
cronometro.reset()
while True:
erro0 = erro
erro = valorLum - sensorc3.reflection()
valorP = erro*Kp
if(-3<erro<3): valorI = (valorI+erro)*Ki
t0 = t
t = cronometro.time()
tempoDecor = t - t0
if(tempoDecor<1): tempoDecor = 1
valorD = ((erro - erro0)*Kd)/tempoDecor
valorPID = valorP + valorI + valorD
motorC.run(vel+valorPID)
motorB.run(vel-valorPID)
if(cronometro.time()>tempo): break
motorC.hold()
motorB.hold()
def curva(angulo): #angulo positivo: direita, negativo: esquerda
motorB.reset_angle(0)
motorC.reset_angle(0)
Kp = 4
Ki = 0.5
Kd = 10
t = 0
integ = 0
erro = 0
while(motorB.angle()!=angulo):
media = (motorB.angle() - motorC.angle())/2
erro0 = erro
erro = angulo - media
prop = erro*Kp
if(-3<erro<3): integ = integ+(erro*Ki)
t0 = t
t = cronometro.time()
tempoDecor = t - t0
if(tempoDecor<1): tempoDecor = 1
deriv = ((erro - erro0)*Kd)/tempoDecor
correcao = prop+integ+deriv
vel = 5 + correcao
if(vel<0):
if(vel>-5): vel = -5
else:
if(vel<5): vel = 5
motorC.run(-vel)
motorB.run(vel)
motorC.hold()
motorB.hold()
def anda_reto_linha(velBase):
Kp = 3
Ki = 0.02
Kd = 3
t = 0
integ = 0
erro = 0
motorB.reset_angle(0)
motorC.reset_angle(0)
while(sensorc2.color()!=Color.BLACK and sensorc3.color()!=Color.BLACK):
erro0 = erro
erro = motorC.angle() - motorB.angle()
prop = erro*Kp
if(-3<erro<3): integ = integ+(erro*Ki)
t0 = t
t = cronometro.time()
tempoDecor = t - t0
if(tempoDecor<1): tempoDecor = 1
deriv = ((erro - erro0)*Kd)/tempoDecor
correcao = prop+integ+deriv
motorC.run(velBase-correcao)
motorB.run(velBase+correcao)
motorC.hold()
motorB.hold()
def anda_reto_graus(velBase,graus,stop): #para dar ré os dois valores devem ser negativos
Kp = 3 #stop 1: hold 2: brake 3: coast
Ki = 0.02
Kd = 3
t = 0
integ = 0
erro = 0
media = 0
motorB.reset_angle(0)
motorC.reset_angle(0)
cronometro.reset()
if(graus<0):
while(media>graus):
media = (motorB.angle() + motorC.angle())/2
erro0 = erro
erro = motorC.angle() - motorB.angle()
prop = erro*Kp
if(-3<erro<3): integ = integ+(erro*Ki)
t0 = t
t = cronometro.time()
tempoDecor = t - t0
if(tempoDecor<1): tempoDecor = 1
deriv = ((erro - erro0)*Kd)/tempoDecor
correcao = prop+integ+deriv
motorC.run(velBase-correcao)
motorB.run(velBase+correcao)
else:
while(media<graus):
media = (motorB.angle() + motorC.angle())/2
erro0 = erro
erro = motorC.angle() - motorB.angle()
prop = erro*Kp
if(-3<erro<3): integ = integ+(erro*Ki)
t0 = t
t = cronometro.time()
tempoDecor = t - t0
if(tempoDecor<1): tempoDecor = 1
deriv = ((erro - erro0)*Kd)/tempoDecor
correcao = prop+integ+deriv
motorC.run(velBase-correcao)
motorB.run(velBase+correcao)
if(stop==1):
motorC.hold()
motorB.hold()
if(stop==2):
motorC.brake()
motorB.brake()
if(stop==3):
return
def alinhar(vel):
while(sensorc2.color()!=Color.BLACK and sensorc3.color()!=Color.BLACK):
motorC.run(vel)
motorB.run(vel) #identifica a linha preta
motorC.hold()
motorB.hold()
while(sensorc3.color()!=Color.BLACK):
motorC.run(vel)
motorC.hold()
while(sensorc3.color()!=Color.WHITE): #alinha o motor C
motorC.run(vel)
motorC.reset_angle(0)
motorC.hold()
motorC.run_target(vel,-50,then=Stop.HOLD)
while(sensorc3.color()!=Color.WHITE):
motorC.run(-vel)
while(sensorc2.color()!=Color.BLACK):
motorB.run(vel)
motorB.hold()
while(sensorc2.color()!=Color.WHITE): #alinha o motor B
motorB.run(vel)
motorB.reset_angle(0)
motorB.hold()
motorB.run_target(vel,-50,then=Stop.HOLD)
while(sensorc2.color()!=Color.WHITE):
motorB.run(-vel)
motorB.hold()
angB = motorB.angle()
motorB.reset_angle(0)
motorB.run_target(vel,-angB/2,then=Stop.HOLD)
FC = 0.8 #fator de correcao
motorC.hold()
angC = motorC.angle()
motorC.reset_angle(0)
motorC.run_target(vel,(-angB/2)*FC,then=Stop.HOLD)
def deixa_bloco():
while(sensorc2.color()!=Color.BLACK and sensorc3.color()!=Color.BLACK):
motorC.run(50)
motorB.run(50)
ev3.speaker.beep()
motorC.hold()
motorB.hold()
while(sensorc2.color()!=Color.WHITE and sensorc3.color()!=Color.WHITE):
motorC.run(50)
motorB.run(50)
ev3.speaker.beep()
motorC.hold()
motorB.hold()
cronometro.reset()
while(cronometro.time()<3300): motorA.dc(-40)
motorA.hold()
def pega_bloco():
cronometro.reset()
while(cronometro.time()<4000): motorA.dc(80-(cronometro.time()*0.022))
motorA.hold()
wait(500)
### LOGICA ###
def identifica_bloco(array):
cronometro.reset()
check = 0
while True:
motorC.run(50)
velC = motorC.speed()
motorB.run(velC)
if(sensorc1.reflection()>1):
check = check + 1
else: check = 0
if(check>=20):
motorC.hold()
motorB.hold()
anda_reto_graus(50,50,1)
tam_bloco = 1
wait(100)
if(sensorc1.reflection()>5):
wait(10)
if(sensorc1.rgb()[2]>3):
cor_bloco = Color.BLUE
ev3.speaker.beep(20)
else: cor_bloco = Color.BLACK
else:
cor_bloco = Color.BLACK
ev3.speaker.beep(200)
#array.append(sensorc1.rgb()[0])
#array.append(sensorc1.rgb()[1])
#array.append(sensorc1.rgb()[2])
break
if(cronometro.time()>5000):
tam_bloco = 0
cor_bloco = sensorc1.color()
break
motorC.hold()
motorB.hold()
array.append(cor_bloco)
array.append(tam_bloco)
def main():
velG = 300
relatorio = []
alinhar(50)
motorA.reset_angle(0)
motorA.run_target(300,-200)
anda_reto_graus(velG,300,1)
curva(145)
anda_reto_graus(velG,300,1)
curva(-145)
n = 0
flag = 0
while(n!=3):
anda_reto_linha(velG)
alinhar(velG/3)
identifica_bloco(relatorio)
wait(100)
if(relatorio[(n*2)]==Color.BLACK):
flag = 1
pos = n
n = n + 1
if(n!=3): anda_reto_graus(velG,200,3)
if(flag):
n = 3
while(n!=pos):
anda_reto_linha(-velG)
alinhar(velG/3)
n = n - 1
if(n!=pos): anda_reto_graus(-velG,-200,3)
anda_reto_graus(velG,100,1)
curva(-230)
anda_reto_graus(-velG,-30,1)
pega_bloco()
anda_reto_graus(-velG,-60,1)
curva(-230)
while(n!=0):
anda_reto_linha(velG)
alinhar(velG/3)
anda_reto_graus(velG,200,3)
n = n - 1
anda_reto_graus(velG,580,1)
curva(-220)
segue_linha_c3(velG,1000)
curva(220)
alinhar(velG/2)
deixa_bloco()
anda_reto_graus(-velG,-100,1)
curva(440)
relatorio[pos*2] = 'P_ent' #bloco preto entregue
pos = 0
n = 0
for x in range(2,-1,-2):
if(relatorio[x]==Color.BLACK):
pos = x
if(pos==0): n = 2
if(pos==2): n = 6
while(n!=pos):
anda_reto_linha(velG)
alinhar(velG/3)
n = n - 2
if(n!=pos): anda_reto_graus(velG,200,3)
anda_reto_graus(velG,115,1)
curva(-215)
wait(100)
while(sensorc4.ambient()>0):
motorC.run(velG)
velC = motorC.speed()
motorB.run(velC)
motorC.hold()
motorB.hold()
anda_reto_graus(-velG,-80,1)
pega_bloco()
anda_reto_graus(-velG,-200,1)
curva(-225)
if(pos==2):
anda_reto_linha(velG)
alinhar(velG/3)
if(pos==0):
anda_reto_graus(-velG,-200,3)
anda_reto_linha(velG)
alinhar(velG/3)
anda_reto_graus(velG,750,1)
curva(-220)
if(pos==2): segue_linha_c3(velG,3200)
if(pos==0): segue_linha_c3(velG,5000)
curva(220)
alinhar(velG/2)
deixa_bloco()
anda_reto_graus(-velG,-80,1)
curva(220)
if(pos==2): segue_linha_c2(velG,2200)
if(pos==0): segue_linha_c2(velG,4200)
curva(220)
relatorio[pos] = 'P_ent'
n = 0
flag = 0
while(n!=3):
anda_reto_linha(velG)
alinhar(velG/3)
n = n + 1
if(n!=3): anda_reto_graus(velG,200,3)
for x in range(4,-1,-2):
if(relatorio[x]==Color.BLUE):
pos = x/2
n = 3
while(n!=pos):
anda_reto_linha(-velG)
alinhar(velG/3)
n = n - 1
if(n!=pos): anda_reto_graus(-velG,-200,3)
anda_reto_graus(velG,100,1)
curva(-215)
while(sensorc4.ambient()>0):
motorC.run(velG)
velC = motorC.speed()
motorB.run(velC)
motorC.hold()
motorB.hold()
anda_reto_graus(-velG,-80,1)
pega_bloco()
anda_reto_graus(-velG,-60,1)
curva(220)
n = n + 1
while(n!=3):
anda_reto_linha(velG)
alinhar(velG/3)
n = n + 1
if(n!=3): anda_reto_graus(velG,150,3)
if(pos==2):
anda_reto_graus(-velG,-150,1)
alinhar(velG/3)
anda_reto_graus(velG,250,1)
curva(220)
segue_linha_c2(velG,1200)
curva(-220)
alinhar(velG/2)
deixa_bloco()
anda_reto_graus(-velG,-100,1)
curva(440)
relatorio[int(pos)] = 'A_ent' #bloco azul entregue
break
pos = 0
n = 0
for x in range(2,-1,-2):
if(relatorio[x]==Color.BLUE):
pos = x
n = 4
while(n!=pos):
anda_reto_linha(velG)
alinhar(velG/3)
n = n - 2
if(n!=pos): anda_reto_graus(velG,200,3)
anda_reto_graus(velG,115,1)
curva(225)
wait(100)
while(sensorc4.ambient()>0):
motorC.run(velG)
velC = motorC.speed()
motorB.run(velC)
motorC.hold()
motorB.hold()
anda_reto_graus(-velG,-80,1)
pega_bloco()
anda_reto_graus(-velG,-200,1)
curva(225)
if(pos==2):
anda_reto_linha(velG)
alinhar(velG/3)
if(pos==0):
anda_reto_linha(velG)
alinhar(velG/3)
anda_reto_linha(velG)
alinhar(velG/3)
anda_reto_graus(velG,250,1)
curva(220)
if(pos==2): segue_linha_c2(velG,3200)
if(pos==0): segue_linha_c2(velG,5000)
curva(-220)
alinhar(velG/2)
deixa_bloco()
anda_reto_graus(-velG,-80,1)
curva(-220)
if(pos==2): segue_linha_c3(velG,2200)
if(pos==0): segue_linha_c3(velG,4200)
curva-(220)
main()