test_m2dp.cpp

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 * @Author: Glory Huang
 * @Date: 2021-10-09 14:40:43
 * @LastEditors: Glory Huang
 * @LastEditTime: 2021-10-15 16:06:08
 * @Page: http://gloryhry.github.io/
 * @Github: https://github.com/gloryhry
 * @Description: file content
 */

#include <m2dp.h>
#include <iostream>
#include <string>
#include <Eigen/Dense>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

using namespace std;

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr raw_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    string pc_file;
    cout << "Input the PCD file path:" << endl;
    cin >> pc_file;
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(pc_file, *raw_cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Could NOT read file! \n");
        return -1;
    }

    M2DP m2dp(raw_cloud);
    Eigen::Matrix<double, 1, 192> desM2dp;
    desM2dp = m2dp.get_m2dp_result();
    Eigen::MatrixXd A_m2dp;
    A_m2dp = m2dp.get_m2dp_A();
    cout << desM2dp << endl;

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
    viewer.showCloud(raw_cloud);
    while(!viewer.wasStopped())
    {

    }

    return 0;
}