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SSD Nodelet

目次

1. 概要
2. セットアップ
   • 環境条件
   • インストール方法
3. 実行・操作方法
4. マイルストーン
5. 変更履歴
6. 参考文献

概要

• SSD(Single Shot MultiBox Detector)による物体検出

• Nodelet実装による高速化

• 50Hzでカメラ画像を入力した場合

  SSD Node

  average rate: 12.962
      min: 0.050s max: 0.088s std dev: 0.00711s window: 77
  

  SSD Nodelet

  average rate: 49.889
      min: 0.015s max: 0.027s std dev: 0.00243s window: 49
  

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セットアップ

ここで，本レポジトリのセットアップ方法について説明します．

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環境条件

正常動作のため，以下の必要な環境を整えてください．

System	Version
Ubuntu	20.04 (Focal Fossa)
ROS	Noetic Ninjemys
Python	3.8

Note

UbuntuやROSのインストール方法に関しては，SOBITS Manualに参照してください．

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インストール方法

1. ROSのsrcフォルダに移動します．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ cd src/

2. 本レポジトリをcloneします．

   $ git clone https://github.com/TeamSOBITS/ssd_nodelet

3. レポジトリの中へ移動します．

   $ cd ssd_nodelet/

4. 依存パッケージをインストールします．

   $ bash install.sh

5. パッケージをコンパイルします．

   $ roscd
   # もしくは，"cd ~/catkin_ws/"へ移動．
   $ catkin_make

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実行・操作方法

Camera

$ roslaunch ssd_nodelet camera_720p_16_9.launch
# 他に
# camera_1080p_16_9.launch  camera_480p_16_9.launch   camera_720p_16_9.launch
# camera_1080p_3_2.launch   camera_480p_3_2.launch    camera_720p_3_2.launch

※以下のようなエラーが発生した場合

[ERROR] [1663911409.917317256]: Permission denied opening /dev/bus/usb/001/002

次のコードを実行してください

sudo chmod o+w /dev/bus/usb/001/002

Object Detect

$ roslaunch ssd_nodelet face_detect.launch  <- face detect mode
$ roslaunch ssd_nodelet object_detect.launch  <- object detect mode

Object Pose Detect

$ roslaunch ssd_nodelet face_detect_pose.launch  <- face detect mode
$ roslaunch ssd_nodelet object_detect_pose.launch  <- object detect mode

Publications:

トピック名	型	意味
/ssd_object_detect/detect_result	sensor_msgs/Image	出力画像(検出結果)
/ssd_object_detect/object_name	sobits_msgs/StringArray	検出物体の名前のリスト
/ssd_object_detect/object_rect	sobits_msgs/BoundingBoxes	検出物体のバウンディングボックス情報

Only Object Pose

トピック名	型	意味
/ssd_object_detect/object_pose	sobits_msgs/ObjectPoseArray	検出物体の位置

Subscriptions:

トピック名	型	意味
/camera/rgb/image_raw	sensor_msgs/Image	入力画像
/ssd_object_detect/detect_ctrl	std_msgs/Bool	検出のオンオフ

Only Object Pose

トピック名	型	意味
/camera/depth/points	sensor_msgs/PointCloud2	入力点群

Parameters:

パラメータ名	型	意味
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/ssd_img_show_flag	bool	検出画像の描画をするか
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/ssd_execute_default	bool	起動時に検出を開始するか
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/ssd_pub_result_image	bool	/detect_resultをパブリッシュをするかどうか
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/ssd_image_topic_name	string	入力画像のトピック名
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/ssd_in_scale_factor	double	Caffeで扱うBlob形式の変換時のスケールパラメータ
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/ssd_confidence_threshold	double	検出結果リストに追加される結果の信頼度の閾値
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/ssd_prototxt_name	double	string
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/ssd_caffemodel_name	string	caffeモデルファイルパス
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/ssd_class_names_file	string	検出する物体名リストファイルパス
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/object_specified_enabled	bool	特定の物体のみ検出を行うか
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/specified_object_name	string	検出する特定の物体名(物体ラベルにない名前は却下されます)

Only Object Pose

パラメータ名	型	意味
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/use_tf	bool	tfによる座標登録するか
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/target_frame	string	基準座標フレーム名
/ssd_object_detect/ssd_nodelet/ssd_cloud_topic_name	string	入力点群のトピック名

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マイルストーン

• ドキュメンテーションの充実

現時点のバッグや新規機能の依頼を確認するためにIssueページ をご覧ください．

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変更履歴

• 1.0: OSS (2023-11-14)
  • READMEの充実

参考文献

• SSD: Single Shot MultiBox Detector

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