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調整

基本機能確認

• UI(ボタン)確認
  • GPIO
• UI(LED)確認
  • I2C
• UI(ブザー)確認
  • PWM(LED PWM)
• ADCポート対応確認
  • バッテリー
  • LEDセンサー
• 駆動モーター左右PWM確認
  • Motor PWM
• 駆動モーターCW/CCW確認
  • GPIO
• 吸引モーター確認
  • Motor PWM

単体機能の調整

• センサーLED発光時間調整
  • led_light_delay_cntをセンサー値が上がりきるまで長くする
  • mode:14
• センサー曲線フィッティング
  • mode:15 + ./csv/sensor.sh
• 駆動モーター PWM周波数調整
  • mode:13, mode:2, mode:3
• 吸引モーター　PWM周波数調整
  • mode:11

ゲイン調整

• 速度制御
  • mode:13, 2
• 角速度制御
  • mode:13, 3
• LEDセンサー制御
  • mode:2 (斜めは後で)

単体機能調整

• LEDセンサーと壁との距離オフセット調整
  • mode:2
• タイヤ径調整
  • mode:2
  • できるだけ長い距離でテスト
• 前壁制御調整: search.exist
  • mode:7
  • 反応距離閾値：front_ctrl_th
  • ref距離：front_ctrl
  • 角度オフセット: kireme_r 負の値で左にオフセットする
  • 前壁制御DutyMAX値： offset_l
  • [終了条件]前壁と偏差許容値: kireme_l
  • [終了条件]前壁との傾き許容偏差: offset_r
• 探索時壁切れ考慮位置調整
  • mode:2 (片側の壁制御を切りながら)
  • clear_dist_ragne_from
  • clear_dist_ragne_to
• 探索前壁調整：
  • mode:5
  • front_dist_offset
• 角速度ゲイン調整
  • mode:3
• FF調整
  • mode:2, 3
• 壁切れ調整 *
• 探索スラローム

  • 左右壁オフセットref: sla_wall_ref_l/sla_wall_ref_r

  • 探索前壁位置調整:

テスト

探索テスト