From b2ab78c155ea125b00ea283f320a5e88efd3e704 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Ipuch Date: Wed, 4 Jan 2023 16:02:50 -0500 Subject: [PATCH] black --- bionc/protocols/biomechanical_model.py | 2 +- tests/test_biomech_model.py | 490 +++++++++++++++++++++++-- 2 files changed, 457 insertions(+), 35 deletions(-) diff --git a/bionc/protocols/biomechanical_model.py b/bionc/protocols/biomechanical_model.py index 2d33fb88..50e4eaeb 100644 --- a/bionc/protocols/biomechanical_model.py +++ b/bionc/protocols/biomechanical_model.py @@ -554,4 +554,4 @@ def center_of_mass_position(self, Q: NaturalCoordinates): The position of the center of mass [3, nbSegments] in the global coordinate system/ inertial coordinate system """ - pass \ No newline at end of file + pass diff --git a/tests/test_biomech_model.py b/tests/test_biomech_model.py index 0222ac9d..02b412b5 100644 --- a/tests/test_biomech_model.py +++ b/tests/test_biomech_model.py @@ -3089,33 +3089,460 @@ def test_biomech_model(bionc_type): TestUtils.assert_equal( natural_model.joint_constraints_jacobian_derivative(Qdot), - np.array([[0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0.], - [0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0.], - [0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0.], - [0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0.], - [0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0.], - [0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0.], - [0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0.], - [0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0.], - [0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., - 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0.]]), + np.array( + [ + [ + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + ], + [ + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + ], + [ + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + ], + [ + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + ], + [ + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + ], + [ + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + ], + [ + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + ], + [ + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + ], + [ + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + 0.0, + ], + ] + ), ) holonomic_constraints = natural_model.holonomic_constraints(Q) @@ -9060,13 +9487,8 @@ def test_biomech_model_mass(bionc_type): ) # position of the center of mass - com_expected = np.array([[[1.1], - [1.5]], - [[1. ], - [1. ]], - [[3.1], - [3.2]]]) - com_expected = com_expected.squeeze() if bionc_type=="casadi" else com_expected + com_expected = np.array([[[1.1], [1.5]], [[1.0], [1.0]], [[3.1], [3.2]]]) + com_expected = com_expected.squeeze() if bionc_type == "casadi" else com_expected TestUtils.assert_equal( model.center_of_mass_position(Q),