通过Inference.py里的Inferencer推理自己的rgb和depth，得到的恢复深度畸变严重

[Jingranxia]

作者您好，感谢您的工作，我使用 kernel size=1的 模型权重进行推理，通过D435相机保存rgb与depth，其中depth = depth / 1000.0 ，出现了上面那种情况，其中可视化程序是
rgbd = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(o3d_rgb, o3d_depth, convert_rgb_to_intensity=False)
pinhole_camera_intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(intrinsics.width, intrinsics.height,
intrinsics.fx, intrinsics.fy,
intrinsics.ppx, intrinsics.ppy)
cloud = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd, pinhole_camera_intrinsic,
project_valid_depth_only=False)
内参使用的是我的相机的内参，这样会对您的深度图的结果有何影响吗？

[Jingranxia]

RGB图

[Jingranxia]

[Jingranxia]

refine_depth = inferencer.inference(color_image, depth_image, target_size=(640, 480))

[Galaxies99]

您好！能提供一下其他角度的图片吗，这个角度这些畸变看得不太明显。您的代码应该没问题。

由于跟训练数据在不同的domain，对于新场景的补全效果确实会受到一定影响，不过可能对后续的抓取的影响不大。如果需要效果更佳的模型，可以考虑在应用domain内采集少量的数据进行finetune。