| Tipo SLAM | Algoritmo | Version de ROS | Funciona | Activo | Formato Pose |
|---|---|---|---|---|---|
| SLAM 2D | Cartographer | ROS2 Humble | ✅ | ✅ | visualization_msgs/msg/MarkerArray |
| SLAM 2D | HectorSLAM | ROS2 Humble | ✅ | ✅ | geometry_msgs/msg/PoseStamped |
| SLAM 2D | slam_gmapping | ROS2 Humble | ✅ | ❌ | Obtener la posición de /tf |
| SLAM 2D | slam_toolbox | ROS2 Humble | ✅ | ✅ | geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped |
| SLAM 2D | TinySLAM | ROS Kinetic | ❌ | ❌ | ---- |
| VISUAL SLAM - monocular | ORB-SLAM | ROS Indigo | ❌ | ❌ | --- |
| VISUAL SLAM - monocular, rgbd, stereo | ORB-SLAM2 | ROS2 | ❌ | ❌ | --- |
| VISUAL SLAM - monocular, rgbd, stereo, stereo-inertial | ORB-SLAM3 | ROS2 Humble | ❌ | ❌ | --- |
| VISUAL 2D SLAM | RTAB-Map | ROS2 Humble | ✅ | ✅ | geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped |
| VISUAL SLAM - monocular, stereo, stereo-inertial | VINS-Fusion | ROS2 Foxy | ❌ | ✅ | geometry_msgs/msg/PoseStamped |
El siguiente trabajo de fin de máster tiene como objetivo la puesta en marcha de un Turtlebot 4 y el posterior análisis de diferentes algoritmos SLAM. El robot Turtlebot 4, de la empresa canadiense Clearpath Robotics, es una expansión del Create 3 de iRobot, una empresa estadounidense. Utilizará ROS 2 en su última distribución, Humble. Esta nueva versión de ROS, pese a tener un periodo muy corto de vida y no tener tantas librerías desarrolladas como ROS 1, supone un gran avance en muchos aspectos respecto a la primera versión. Utilizando estas últimas tecnologías se realizará un estudio de varios algoritmos de localización y mapeo simultáneos (SLAM) con la intención de ver cual es es más eficiente y adecuado para este robot. Para ello se obtendrá el modelo cinemático diferencial del Turtlebot y así obtener un mayor ajuste de los algoritmos. También se pretende tener un control más “fino”, controlando cada rueda por separado, en lugar de mandar comandos de velocidad linear o angular del robot. Con las mediciones realizadas se concluirán cuales son los algoritmos y la configuración más óptima para el Turtlebot 4. Se pondrán en práctica muchos conocimientos adquiridos en las asignaturas de Automatización y Robótica, así como conceptos y conocimientos de las asignaturas de Sistemas Inteligentes, Sistemas y Aplicaciones Distribuidas, Configuración y Optimización de Sistemas de Cómputo y finalmente Redes y Seguridad.
- A Survey of Simultaneous Localization and Mapping
- 2D SLAM Quality Evaluation Methods
- Benchmarking of 2D-Slam Algorithms
- On Measuring the Accuracy of SLAM Algorithms
- ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System
- ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras
- ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM