つくばチャレンジ依存をなくす

[AriYu]

人物探索に対応したwaypointをつかっていますが、つくばチャレンジローカルルールです。
そこで、人物探索のロジックは消して、navigation中に他のタスクを行うために、
service等で外部ノードなどから動作の停止、再開、リセットなどを行えるようにする。